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龙图腾网获悉中国重汽集团湖北华威专用汽车有限公司申请的专利一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033594.4，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法及装置是由黄璜;高阳;王国贤;朱春东;鲁旭东;王范伟设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法及装置，包括：对第二距离和第三距离的差值取绝对值，得到两个超声传感器的补偿距离差，基于两个超声传感器的补偿距离差和铰接角公式确定距离残差；将世界坐标系下三维特征点在左图像所在平面的投影与其在左图像中对应特征点之间的距离和其在右图像所在平面的投影与其在右图像中对应特征点之间的距离相加，得到重投影残差；根据距离残差和重投影残差确定总体残差，基于总体残差构建最小二乘优化目标函数，采用Levenberg‑Marquardt算法迭代求解。本发明提供了一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法及装置，用以解决单一传感器方案中对环境敏感、稳定性差和接触式传感器安装难度大的问题。

本发明授权一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的半挂车铰接角测量方法，其特征在于，包括： 对双目相机采集的左图像和右图像进行预处理，根据预处理后的图像信息计算第一距离，双目相机安装在牵引车上，第一距离为双目相机到半挂车前端的测量距离； 分别根据第一超声波传感器和第二超声波传感器的距离补偿公式对所述第一距离进行距离补偿，得到第二距离和第三距离，第二距离为第一超声波传感器到所述半挂车前端的补偿距离，第三距离为第二超声波传感器到半挂车前端的补偿距离，两个超声波传感器分别安装在所述双目相机两侧并与双目相机在同一直线上； 对所述第二距离和所述第三距离的差值取绝对值，得到两个超声传感器的补偿距离差，基于两个超声传感器的补偿距离差和铰接角公式确定距离残差； 将世界坐标系下三维特征点在所述左图像所在平面的投影与其在左图像中对应特征点之间的距离和其在所述右图像所在平面的投影与其在右图像中对应特征点之间的距离相加，得到重投影残差； 根据所述距离残差和所述重投影残差确定总体残差，基于总体残差构建最小二乘优化目标函数，采用Levenberg-Marquardt算法迭代求解，得到铰接角测量值。

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