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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种面向着舰的惯性/雷达组合完好性监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966763.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种面向着舰的惯性/雷达组合完好性监测方法是由李立功;王梓桐;宫珏;王祎敏;张洋;宋蒙蒙;杨国梁;杨卫平设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向着舰的惯性/雷达组合完好性监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向着舰的惯性雷达组合完好性监测方法。基于是否存在故障将总完好性风险分为无故障完好性风险、基于故障检测模式下完好性风险；根据完好性指标要求，设定各风险类型下的危险误导信息的概率；建立滤波状态方程模型，进一步设置量测方程模型；根据量测方程模型输出的量测，结合各风险类型下的危险误导信息的概率，计算无故障下的完好性水平保护门限HPLFF；根据量测方程模型输出的量测，结合各风险类型下的危险误导信息的概率，计算故障检测模式下完好性水平保护门限HPLFD；根据HPLFF、HPLFD计算惯性卫星组合输出参数的完好性保护等级。在事故发生率最高的精密着舰环节中，可实现基于场景所需的置信度指标，输出该方案下的水平保护门限。

本发明授权一种面向着舰的惯性/雷达组合完好性监测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向着舰的惯性雷达组合完好性监测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：基于是否存在故障将总完好性风险分为无故障完好性风险、基于故障检测模式下完好性风险； 步骤2：根据惯性雷达组合导航系统的完好性指标要求，设定步骤1中各风险类型下的危险误导信息的概率，分别记为无故障危险误导信息概率PHMIFF和基于故障检测危险误导信息概率PHMIFD； 步骤3：建立面向着舰的惯性雷达组合导航系统的滤波状态方程模型，进一步设置量测方程模型；在所述步骤3中，建立面向着舰的惯性雷达组合导航系统的滤波状态方程模型的具体过程包括：定义惯导在地球坐标系e系下的状态量如下： 其中，δPe为e系下3维位置误差、δVe为e系下3维速度误差、为3维姿态失准角误差、δba为3维加速度计零偏、δbg为3维陀螺零偏； 惯性雷达组合导航系统的滤波状态方程模型如下： 接下来进行时间更新，根据下式计算状态一步预测Xkk-1、一步预测均方误差阵Pkk-1： 其中，噪声参数矩阵QK-1根据系统噪声矩阵，可根据实际情况设置具体数值； 协方差的状态转移矩阵； 步骤4：根据步骤3中的量测方程模型输出的量测，结合步骤2中的各风险类型下的危险误导信息的概率，计算无故障下的完好性水平保护门限HPLFF； 在所述步骤4中，具体包括如下步骤： 步骤4.1计算由地心地固坐标系ECEF系转至导航系的姿态投影矩阵进而求取步骤3中的滤波器协方差在N系下的投影： 其中，计算方法如下： 其中，RN为地球半径，e为地球离心率，Lat为当地纬度，Lon为当地经度；由转换后的惯性雷达组合滤波器PkN矩阵计算协方差矩阵的最大特征根： 步骤4.2根据协方差矩阵的最大特征根计算无故障完好性风险FF假设的水平保护等级： 其中，KFF基于PHMIFF根据瑞利分布置信区间计算，具体如下： KFF＝raylinv1-PHMIFF； 步骤5：根据步骤3中的量测方程模型输出的量测，结合步骤2中的各风险类型下的危险误导信息的概率，计算故障检测模式下完好性水平保护门限HPLFD； 步骤6：根据所述步骤4得到的无故障下的完好性水平保护门限HPLFF、所述步骤5得到的故障检测模式下完好性水平保护门限HPLFD，计算惯性卫星组合输出参数的完好性保护等级。

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