买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种惯性基准系统的共模故障监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966773.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性基准系统的共模故障监控方法是由焦飞;成果达;李永琦;高紫晨;屈重君;连晓棠;陈韧;常琎;尚明明;王晗宇;王彦卿;王彤辉设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性基准系统的共模故障监控方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种惯性基准系统的共模故障监控方法，属于航空导航技术领域。该方法实现了对多余度惯性导航系统共模故障的检测，通过将惯性导航系统内部信息链路传输分为三部分，分别为“传感链路”、“解算链路”、“传输链路”，其中，“传感链路”通过引入直接模式角速度传感器的角速度信息与三余度惯性导航系统输出的角速度信息进行对比监控，在保证陀螺角速度信息正确的基础上，进一步利用卫星接收机输入的位置信息或真空速递推计算的位置信息，可以直接积分计算姿态，同时，陀螺和加速度计的输出信息可以进行惯性姿态解算，将两种方法计算的姿态做差与设置的检测门限相比，即可实现故障检测；“解算链路”通过增加独立的FPGA实现与CPU中不同的姿态解算算法实现检测；“传输链路”通过增加监控用FPGA芯片或协议芯片，实现输出姿态信息的回绕检测。该方法避免了使用异构惯性导航系统的方法解决了多余度惯性导航系统发生共模故障的情况，可以节约成本，提高系统的安全性。

本发明授权一种惯性基准系统的共模故障监控方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性基准系统的共模故障监控方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，首先陀螺敏感载体运动，输出陀螺脉冲数，经过解算得到载体相对于导航系的角速度信号ωgyro，IRS将角速度信号发送到FCM进行表决，同时，FCM中引入DMRS输出的角速度信息ωDMRS，采用表决后的角速度信息ωDMRS监控角速度信息，判断IRS中的陀螺是否发生共模故障，如果判断陀螺发生共模故障，则发出告警；否则进入步骤S2；S2，根据表决后的角速度信息ωDMRS以及卫星接收机得到的位置信息，或真空速计算得到IRS的监控姿态信息；在所述步骤S2中，根据表决后的角速度信息ωDMRS以及卫星接收机得到的位置信息计算IRS的监控姿态信息的具体过程包括： IRS从卫星接收机获得载体的位置信息，包括经度λGNSS、纬度LGNSS、高度HGNSS，结合对准过程中载体的初始姿态信息，包括俯仰角θ，横滚角γ、航向角ψ，得到初始姿态转移矩阵导航系n系相对于地球系e系的转换矩阵 根据微分方程： 实现矩阵的更新；其中，为机体系b系相对于惯性系i系的转换矩阵；式中为陀螺输出的角速度，即ωgyro，进而根据 直接计算得到卫星监控姿态信息φgyro，其中，ωie为地球自转角速度，的计算依赖于卫星提供的位置信息；在所述步骤S2中，根据表决后的角速度信息ωDMRS以及真空速计算得到IRS的监控姿态信息的具体过程包括： 设大气真空速为攻角为α，侧滑角为β，大气数据系统输出的空速为标量，需要利用攻角、侧滑角信息转换至b系，公式为： 将速度转换至导航坐标系后，即可对速度进行积分，得到当前时刻位置经度λAir、纬度LAir、高度HAir，转换公式如下： 其中：利用导航坐标系速度信息进行积分，得到当前时刻的位置信息，并更新姿态矩阵，得到真空速监控姿态信息φAir；S3，使用陀螺输出的角速度信息和加速度计输出的加速度信息得到惯性解算姿态φ；S4，设置监控阈值，若监控姿态信息与惯性解算姿态差值超过监控阈值，认为加速度计可能发生共模故障，系统将告警信息发送到FCM中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。