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龙图腾网获悉国营芜湖机械厂申请的专利一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096299.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法是由郭佳;周志峰;吴燃;王民政;吴明晖;冯垚设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法，涉及航空机载设备调试技术领域，包括以下步骤：引导螺丝刀插入阻值调整孔，利用力传感器采集螺丝刀与阻值调整孔接触的力信号、力变化率、力矩信号及力矩变化率，并分别进行模糊化处理得到模糊力信号、模糊力变化率、模糊力矩信号、模糊力矩变化率；根据模糊力信号、模糊力变化率、模糊力矩信号、模糊力矩变化率以及预设的模糊控制规则进行模糊推理得到螺丝刀的步长矢量和角度矢量；根据步长矢量和角度矢量，机械臂控制螺丝刀进行位置与姿态调整。本发明能够采用力传感器反馈的信息结合模糊柔顺控制算法对螺丝刀位姿进行主动调整，从而避免插孔过程中发生卡阻现象。

本发明授权一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：视觉系统引导螺丝刀插入电位计的阻值调整孔，视觉系统5用于采集电位计面板7上各个电位计9的电阻调整孔在机械臂2坐标系中的位置信息并发送至上位机6，上位机6通过机械臂2控制螺丝刀3插入电位计9的电阻调整孔91中；利用力传感器采集所述螺丝刀与所述阻值调整孔内壁接触时的力信号、力变化率、力矩信号及力矩变化率； 步骤二：将采集到的所述力信号、所述力变化率、所述力矩信号及所述力矩变化率分别进行模糊化处理，得到模糊力信号、模糊力变化率、模糊力矩信号、模糊力矩变化率； 步骤三：根据所述模糊力信号、所述模糊力变化率以及预设的模糊控制规则进行模糊推理得到用于调整所述螺丝刀位置的步长矢量；根据所述模糊力矩信号、所述模糊力矩变化率以及预设模糊控制规则进行模糊推理得到用于调整所述螺丝刀姿态的角度矢量； 步骤四：根据所述步长矢量和所述角度矢量，机械臂控制所述螺丝刀进行位置与位姿调整，以将所述螺丝刀无卡阻插入所述阻值调整孔中； 力的模糊化步骤为：设定螺丝刀与电位计的阻值调整孔之间接触力的论域为[-1,1]；取负、零、正三种语言值进行描述；子集为零的隶属度函数采用三角函数；子集为负和子集为正的隶属度函数均采用梯形函数； 力变化率的模糊化步骤为：设定螺丝刀与电位计的阻值调整孔之间接触力变化率的论域为[-2,1]；取负、零、正三种语言值进行描述；取负大、负中、负小、正小、正大五种语言值；子集为负中、负小与正小的隶属度函数采用三角函数，子集为负大与正大的隶属度函数均采用梯形函数； 力矩的模糊化步骤为：设定螺丝刀与电位计的阻值调整孔之间接触力矩的论域为[-0.1,0.1]；取负、零、正三种语言值进行描述；子集为零的隶属度函数采用三角函数；子集为负和子集为正的隶属度函数均采用梯形函数； 接触力矩变化率的模糊化步骤为：设定螺丝刀与电位计的阻值调整孔之间接触力矩变化率的论域为[-2,1]；取负、零、正三种语言值进行描述；取负大、负中、负小、正小、正大五种语言值；子集为负中、负小与正小的隶属度函数采用三角函数，子集为负大与正大的隶属度函数均采用梯形函数； 步长的模糊化步骤为：步长的论域设为[-0.14,0.14]；取负大、负中、负小、零、正小、正中、正大七种语言值，隶属度函数均采用三角函数； 角度的模糊化步骤为：将角度的论域设为[-10,10]；取负大、负中、负小、零、正小、正中、正大七种语言值，隶属度函数均采用三角函数； 模糊控制规则包括： 如果当前接触力的方向为负，力的变化率为负大，则此次调整为负方向的适中步长； 如果当前接触力的方向为负，力的变化率为负中，则此次调整为负方向的较小步长； 如果当前接触力的方向为负，力的变化率为负小，则此次调整为负方向的适中步长； 如果当前接触力的方向为负，力的变化率为正小，则此次调整为负方向的适中步长； 如果当前接触力的方向为负，力的变化率为正大，则此次调整为负方向的较大步长； 如果当前接触力为零，则不考虑力的变化率，不再进行调整； 如果当前接触力的方向为正，力的变化率为负大，则此次调整为正方向的适中步长； 如果当前接触力的方向为正，力的变化率为负中，则此次调整为正方向的较小步长； 如果当前接触力的方向为正，力的变化率为负小，则此次调整为正方向的适中步长； 如果当前接触力的方向为正，力的变化率为正小，则此次调整为正方向的适中步长； 如果当前接触力的方向为正，力的变化率为正大，则此次调整为正方向的较大步长； 模糊控制规则还包括： 如果当前接触力矩的方向为逆时针，力矩的变化率为负大，则此次调整为逆时针方向的适中角度； 如果当前接触力矩的方向为逆时针，力矩的变化率为负中，则此次调整为逆时针方向的较小角度； 如果当前接触力矩的方向为逆时针，力矩的变化率为负小，则此次调整为逆时针方向的适中角度； 如果当前接触力矩的方向为逆时针，力矩的变化率为正小，则此次调整为逆时针方向的适中角度； 如果当前接触力矩的方向为逆时针，力矩的变化率为正大，则此次调整为逆时针方向的较大角度； 如果当前接触力矩为零，则不考虑力矩的变化率，不再进行调整； 如果当前接触力矩的方向为顺时针，力矩的变化率为负大，则此次调整为顺时针方向的适中角度； 如果当前接触力矩的方向为顺时针，力矩的变化率为负中，则此次调整为顺时针方向的较小角度； 如果当前接触力矩的方向为顺时针，力矩的变化率为负小，则此次调整为顺时针方向的适中角度； 如果当前接触力矩的方向为顺时针，力矩的变化率为正小，则此次调整为顺时针方向的适中角度； 如果当前接触力矩的方向为顺时针，力矩的变化率为正大，则此次调整为顺时针方向的较大角度。

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