杭州智元研究院有限公司;重庆大学杨盟获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司;重庆大学申请的专利一种多轴车辆分布式转向系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975533B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510322596.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种多轴车辆分布式转向系统及其控制方法是由杨盟;刘丛志;林龙;胡晓松;石业辉;李同占设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多轴车辆分布式转向系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多轴车辆底盘控制技术领域，具体涉及一种多轴车辆分布式转向系统及其控制方法：包括速度传感器、比例转角控制器、PID控制器、转角传感器、执行器和电流控制器，比例转角控制器通过计算车辆各轴转角比例的关系，从而确定其余两轴的转角值；转角传感器实时采集每个车轮的转角信号，将该转角信号与目标转角信号通过PID控制器处理计算得到转向电机的主动转向扭矩并施加在车轮上；电流控制器根据比例转角控制器的控制指令实时控制执行器所需要的电流，并通过执行器将所需的主动扭矩实时施加在转向机构上，使车轮转角值不断逼近目标值，本技术方案能够提高多轴车辆在高速行驶时的操纵稳定性和低速行驶时的机动性。
本发明授权一种多轴车辆分布式转向系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴车辆分布式转向系统，其特征在于， 包括速度传感器、比例转角控制器、PID控制器、转角传感器、执行器和电流控制器，所述速度传感器和所述转角传感器均固定设置在多轴车辆的车身上，并与多轴车辆的车辆系统电性连接，所述速度传感器的输出端与所述比例转角控制器的输入端相连，所述比例转角控制器的输出端和所述转角传感器的输出端均与所述PID控制器的输入端相连，所述PID控制器的输出端与所述电流控制器的输入端相连，所述电流控制器与所述执行器电性连接，所述执行器的输入端与多轴车辆的车辆系统的输入端相连； 所述速度传感器、所述比例转角控制器、所述PID控制器、所述转角传感器和多轴车辆的车辆系统构成主环，所述PID控制器、所述转角传感器、所述电流控制器、所述执行器和多轴车辆的车辆系统构成内环，所述主环根据所述比例转角控制器实时计算出各轴转角的比例关系，所述内环控制所述执行器实现期望转角控制。
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