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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510236353.X，技术领域涉及：B62D7/14；该发明授权一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘是由杜恒;王雨辰;魏凌涛;黄俊南;周时钊;章小龙设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘在说明书摘要公布了：本发明涉及一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘，该角模块包括角模块框架、转向电机及其控制器、球笼万向节、转向臂、轮毂电机及其控制器、悬架单元、制动单元和电池，角模块框架由型材搭建组成，转向电机输出轴通过球笼万向节与转向臂连接，转向臂连接轮毂电机，悬架单元包括上、下摆臂和减震弹簧，转向电机连接上摆臂，上摆臂与角模块框架上部型材转动连接，下摆臂与转向臂通过球铰连接，下摆臂与角模块框架下部型材转动连接，减震弹簧上下两端分别与角模块框架和下摆臂转动连接；通过角模块与连接模块拼接形成线控底盘。该角模块及线控底盘采用模块化设计，可实现全轮独立转向，可实现对底盘尺寸、构型和动力学性能的灵活调节。

本发明授权一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘在权利要求书中公布了：1.一种角模块，其特征在于，包括角模块框架、转向电机及其控制器、球笼万向节、转向臂、轮毂电机及轮毂电机控制器、悬架单元、制动单元和电池，所述角模块框架由型材搭建组成，所述转向电机的输出轴通过球笼万向节与转向臂传动连接，所述转向臂与轮毂电机连接，以将转向电机输出的扭矩通过球笼万向节传递给转向臂，使车轮绕主销轴线旋转，所述悬架单元包括上摆臂、下摆臂和减震弹簧，所述转向电机与上摆臂刚性连接，所述上摆臂通过吊耳与角模块框架上部型材转动连接，所述下摆臂与转向臂通过球铰连接，所述下摆臂通过吊耳与角模块框架下部型材转动连接，所述减震弹簧上、下两端分别通过吊耳与角模块框架和下摆臂转动连接； 所述转向电机与上摆臂固连，所述球笼万向节联接转向电机输出轴和转向臂上端，构成主销转向机构，以实现超过±90°的大角度转向，且通过球笼万向节保留转向机构的自由度； 所述角模块还包括轮速传感器和角度传感器，通过轮速传感器采集车轮的转速信号，通过角度传感器采集车轮的转角信号，所述轮毂电机控制器和转向电机控制器接受反馈的轮速和转角信号，实现对轮速和角度的闭环控制；所述轮速传感器固定安装在转向臂上，所述制动单元的制动盘与轮毂电机刚性连接，所述轮速传感器的测量头贴近制动盘的齿圈，实现对制动盘转速的测量；所述角度传感器的外圈与转向电机的下端刚性连接，内圈与转向电机输出轴配合，通过键槽结构联接，当转向电机转动时，角度传感器的内外圈跟随转动，实现对转角的测量。

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