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龙图腾网获悉上海智世机器人有限公司申请的专利一种四向穿梭车多重安全检测系统及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510383897.9，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种四向穿梭车多重安全检测系统及其检测方法是由崔磊;罗强设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车多重安全检测系统及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四向穿梭车多重安全检测系统及其检测方法，包括在四向穿梭车上主轨道的延伸方向为对称轴镜像安装的两个子通道激光传感器，在四向穿梭车上沿子轨道延伸方向安装的主通道激光传感器，以及在四向穿梭车的四角垂直安装的偏移激光传感器，各子通道激光传感器的发射方向与子轨道的延伸方向呈夹角设置；各主通道激光传感器的发射方向与主轨道的延伸方向平行置，偏移激光传感器的发射方向与四向穿梭车的举升面垂直；能够实时监测四向穿梭车上的托盘与四向穿梭车的举升面是否发生偏移，能够实时监测穿梭车行驶轨道上是否存在障碍物，能够避免立体货架上的货物和货架零部件对四向穿梭车搬运过程的影响。

本发明授权一种四向穿梭车多重安全检测系统及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车多重安全检测系统，其特征在于：包括立体货架、穿梭车行驶轨道和四向穿梭车1，所述立体货架架设于由若干横向的主轨道12和纵向的子轨道11纵横交错拼接而成的穿梭车行驶轨道的两侧，所述四向穿梭车1能沿子轨道11或主轨道12的行驶面进行四向移动；所述四向穿梭车1一侧的两边缘处以主轨道12的延伸方向为对称轴镜像安装有两个子通道激光传感器4，且各所述子通道激光传感器4的发射方向与子轨道11的延伸方向呈夹角设置；所述四向穿梭车1上沿子轨道11延伸方向的两侧均安装有主通道激光传感器6，各所述主通道激光传感器6的发射方向与主轨道12的延伸方向平行置，所述子通道激光传感器4和主通道激光传感器6能分别检测主轨道12或子轨道11上的障碍物与四向穿梭车1之间的距离；在所述四向穿梭车1的四角垂直安装有偏移激光传感器3，所述偏移激光传感器3的发射方向与四向穿梭车1的举升面垂直，所述偏移激光传感器3能检测货物与四向穿梭车1的相对位置； 还包括激光识别传感器5，所述激光识别传感器5安装在四向穿梭车1上的换向结构区域10中，所述激光识别传感器5可发射两条不同激光且具有图像识别功能，当四向穿梭车1到达目标货物所在的子轨道11与主轨道12的相交区域时，所述四向穿梭车1上的换向结构区域10进行换向，换向后所述激光识别传感器5发射第一识别激光501识别放置在货架上的托盘侧壁上的铭牌，当其识别的数据与目标货物相符时，所述四向穿梭车1进入货位18下方对目标货物进行搬运，当四向穿梭车1举升板的举升运动将架设在立体货架货位18上承载着货物的托盘向上举升后，所述激光识别传感器5发射第二识别激光502，所述第二识别激光502的投射点始终与目标货物旁边的另一组货物靠近目标货物一侧的顶部对准，所述激光识别传感器5能够根据第一识别激光501和第二识别激光502的协同作用得到目标货物旁边的另一组货物向目标货物一侧的倾斜程度。

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