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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利起重机工作环境感知方法、计算机设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034896.3，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权起重机工作环境感知方法、计算机设备和计算机可读存储介质是由李大林;甘和麟;何豪杰;肖颖;万政良设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机工作环境感知方法、计算机设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种起重机工作环境感知方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取感知套件采集的感知数据，感知套件包括激光雷达单元、惯性测量单元、摄像单元中的至少一项，感知套件安装在起重机的预定位置处；根据感知数据建立场景模型，并识别目标对象，场景模型中包括静态障碍物和或动态障碍物，目标对象包括吊钩和或载荷；获取场景模型和目标对象之间的感知增强信息并输出。因此，本申请能够感知起重机的工作环境，通过目标对象在场景模型中的相关关系确定相应的距离信息以输出，使得能够实时、完整地检测吊钩、载荷及周边环境的三维空间位置、尺寸和相对关系信息，便于安全实现超视距工作。

本发明授权起重机工作环境感知方法、计算机设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种起重机工作环境感知方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取感知套件采集的感知数据，所述感知套件包括激光雷达单元、惯性测量单元、摄像单元中的至少一项，所述感知套件安装在所述起重机的预定位置处；所述获取感知套件采集的感知数据，包括：获取所述感知数据中的惯性数据，所述惯性数据由所述惯性测量单元采集获取；根据所述惯性数据计算运动变化量，所述运动变化量用于描述所述感知套件在采集过程的运动变化；获取所述感知套件采集的初始感知数据，根据所述运动变化量对所述初始感知数据执行误差补偿操作，以修正所述初始感知数据中的误差；当执行完所述误差补偿操作的初始感知数据满足收敛条件时，将所述初始感知数据标记为所述感知数据；否则重复对所述初始感知数据执行所述误差补偿操作； 根据所述感知数据建立场景模型，并识别目标对象，所述场景模型中包括静态障碍物和或动态障碍物，所述目标对象包括吊钩和或载荷； 获取所述场景模型和所述目标对象之间的感知增强信息并输出。

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