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龙图腾网获悉中交四航工程研究院有限公司申请的专利基于起重船的吊物控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120004147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901764.8，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权基于起重船的吊物控制方法、装置、设备及存储介质是由王雪刚;应宗权;沈文耿;林美鸿;左华楠设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于起重船的吊物控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供的基于起重船的吊物控制方法、装置、设备及存储介质，通过传感器获取实时环境参数、实时吊物参数以及起重船的实时作业参数；将上述参数输入至参数生成模型中，得到初始控制参数；通过适应度函数对所述初始控制参数进行优化，得到目标控制参数；根据所述目标控制参数，控制起重船将吊物移动至目标位置。本发明通过实时采集环境参数、吊物参数和起重船作业参数，并引入参数生成模型与适应度函数对控制参数进行优化，有效减少吊物操作过程中的位置误差，显著提升吊物控制的精度。并且，通过适应度函数评估控制参数，并将船舶稳定性、吊物操作精度和任务完成度纳入优化目标，有效提高吊物移动效率，缩短作业时间，提升作业质量。

本发明授权基于起重船的吊物控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于起重船的吊物控制方法，其特征在于，包括： 通过传感器获取实时环境参数、实时吊物参数以及起重船的实时作业参数； 将所述实时环境参数、所述实时吊物参数以及所述实时作业参数输入至参数生成模型中，得到初始控制参数； 通过适应度函数对所述初始控制参数进行优化，得到目标控制参数； 根据所述目标控制参数，控制起重船将吊物移动至目标位置； 实时监测所述吊物的当前位置与所述目标位置之间的误差，根据误差信息动态调整所述起重船的控制指令； 所述通过适应度函数对所述初始控制参数进行优化，得到目标控制参数这一步骤，通过以下方式实现： 其中，为海洋环境对船舶稳定性的影响，为吊物的操作精度，为吊物的任务完成度，Vwind为风速、Hwave为波浪高度、Twave为周期、Vflow为流速、为流向，为船舶俯仰角、为船舶横摇角和为船舶垂荡角，hlifting为吊物升降高度、xlifting，ylifting为吊物的当前位置和xtarget，ytarget为吊物目标位置，分别为各指标的权重值； 参数生成模型通过以下步骤训练得到： 获取训练数据集，包括起重船作业参数、吊物运动参数和作业环境参数； 设置参数生成模型的权重函数，所述权重函数的值根据迭代结果确定； 根据所述权重函数，基于粒子群算法构建参数生成模型； 根据所述训练数据集，对所述参数生成模型进行训练，直至达到预设迭代次数； 所述设置参数生成模型的权重函数，所述权重函数的值根据迭代结果确定这一步骤，具体包括： 构建惯性权重自适应调整函数； 将所述惯性权重自适应调整函数转化为非线性惯性权重函数，将所述非线性惯性权重函数作为所述参数生成模型的权重函数； 所述将所述惯性权重自适应调整函数转化为非线性惯性权重函数这一步骤，通过以下方式实现： 其中，为初始惯性权重，为终止惯性权重，为当前迭代次数；为初始设置的最大迭代次数，为控制因子； 在所述根据所述目标控制参数，控制起重船将吊物移动至目标位置这一步骤之后，所述方法还包括： 获取吊物实际位置； 确定所述吊物实际位置与所述目标位置的误差信息； 根据所述误差信息，生成反馈信息，所述反馈信息用于调整所述参数生成模型的参数生成精度。

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