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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利航向角标注结果验证方法及装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510074214.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权航向角标注结果验证方法及装置、存储介质是由王越;杨一川设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本航向角标注结果验证方法及装置、存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及智能驾驶的技术领域，公开一种航向角标注结果验证方法及装置、存储介质，方法包括：基于目标车的采集数据中相邻的两帧数据，获取采集车的对地速度和目标车的对地速度，采集数据中的每帧数据标注有目标车的航向角；基于相邻的两帧数据的时间差、采集车的对地速度和目标车的对地速度，计算目标车的航向角变化阈值；基于相邻的两帧数据中标注的目标车的航向角，确定相邻的两帧数据的航向角变化值；基于航向角变化阈值和相邻的两帧数据的航向角变化值，验证两帧数据标注的目标车的航向角的准确性。上述过程能够自动验证车辆的采集数据中航向角的准确性，有助于提高采集数据的标注质量，降低针对采集数据的标注工作的人力成本。

本发明授权航向角标注结果验证方法及装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种航向角标注结果验证方法，其特征在于，包括： 基于目标车的采集数据中相邻的两帧数据，获取采集车的对地速度和目标车的对地速度，采集数据中的每帧数据标注有目标车的航向角； 在半径速度表中确定出与采集车的对地速度的前后相邻速度值、与目标车的对地速度的前后相邻速度值，半径速度表包含多个速度值以及每个速度值对应的最小转弯半径； 基于与采集车的对地速度的前后相邻速度值及其对应的最小转弯半径，确定采集车的最小转弯半径； 基于与目标车的对地速度的前后相邻速度值及其对应的最小转弯半径，确定采集车的最小转弯半径； 基于相邻的两帧数据的时间差、采集车的对地速度和最小转弯半径、目标车的对地速度和最小转弯半径，计算目标车的航向角变化阈值，航向角变化阈值是在相邻的两帧数据的时间差内所允许的目标车的合理航向角变化量； 基于相邻的两帧数据中标注的目标车的航向角，确定相邻的两帧数据的航向角变化值； 基于航向角变化阈值和相邻的两帧数据的航向角变化值，验证两帧数据标注的目标车的航向角的准确性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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