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龙图腾网获悉中核武汉核电运行技术股份有限公司;华中科技大学申请的专利一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510397052.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统是由赵华伟;曹程;杨吉祥;丁汉设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人动力学参数辨识领域，公开了一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统，包括：建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，进行线性参数化处理，并将模型转化为最小参数集形式得到基参数及其观测矩阵；随机生成足够多的关节位置、速度、加速度的值，代入观测矩阵并按列进行堆叠得到全运动范围对应的观测矩阵；对全运动范围对应的观测矩阵进行奇异值分解，得到左奇异向量矩阵，奇异值矩阵与右奇异向量矩阵；计算激励轨迹观测矩阵的权重矩阵；以轨迹观测矩阵与权重矩阵乘积的条件数作为目标函数进行激励轨迹规划。本发明可有效应对各种机器人构型与关节限位，提升参数辨识后进行力矩预测的精度。

本发明授权一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法，其特征在于，该方法具体包括： S1：基于牛顿欧拉法，拉格朗日法等建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，对模型中参数进行线性参数化处理，并将模型转化为最小参数集形式得到基参数及其观测矩阵； S2：根据关节位置、速度、加速度的范围，随机生成足够多的关节位置、速度、加速度的值，代入观测矩阵并按列进行堆叠得到全运动范围对应的观测矩阵； S3：对全运动范围对应的观测矩阵进行奇异值分解，得到左奇异向量矩阵，奇异值矩阵与右奇异向量矩阵； S4：根据奇异值矩阵与右奇异向量矩阵计算激励轨迹观测矩阵的权重矩阵； S5：以轨迹观测矩阵与权重矩阵乘积的条件数作为目标函数进行激励轨迹规划； 所述S2，根据关节位置范围，速度与加速度极限，随机生成k组关节位置速度加速度，k需满足n·k＞＞m： 其中qi、和分别表示生成的第i组关节位置、速度和加速度，qmax和qmin表示关节的位置上下限制，和表示关节速度和加速度极限，randx,y表示随机数生成函数，以平均的概率生成区间[x,y]内的随机数； 然后将上述随机生成的k组关节位置速度加速度数据代入得到k个观测矩阵将其堆叠得到： 其中为全运动范围对应的观测矩阵，其反映了该机器人在可行范围内所有轨迹的观测矩阵的普遍情况； 所述S3，公式如下： 其中，表示左奇异向量矩阵，表示奇异值矩阵，表示右奇异向量矩阵。

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