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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120036882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510201907.2，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳是由刘子钰;于腾波;黄皓;周健;樊瑜波设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳，包括手持操作装置、连续体段和松解钳，手持操作装置和松解钳分别安装在连续体段的首端和尾端，手持操作装置包括：外壳；上下弯曲驱动组件，上下弯曲驱动组件安装在外壳内；左右弯曲驱动组件，左右弯曲驱动组件安装在外壳内；钳口开合驱动组件，钳口开合驱动组件安装在外壳底部，钳口开合驱动组件用于控制松解钳开合角度；其中，外壳内安装有锁止组件，锁止组件与上下弯曲驱动组件、左右弯曲驱动组件之间限位配合。本发明能够适应关节腔的复杂解剖结构，灵活到达视野盲区位置，并在手术操作中保持精准和稳定，从而提升手术效率，减少患者创伤。

本发明授权一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳在权利要求书中公布了：1.一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳，其特征在于，包括手持操作装置、连续体段9和松解钳，所述手持操作装置和所述松解钳分别安装在所述连续体段9的首端和尾端，所述手持操作装置包括： 外壳1，所述外壳1前端开设有第一预留孔31，所述连续体段9固定在所述第一预留孔31上； 上下弯曲驱动组件，所述上下弯曲驱动组件安装在所述外壳1内，所述上下弯曲驱动组件用于控制所述连续体段9上下弯曲； 左右弯曲驱动组件，所述左右弯曲驱动组件安装在所述外壳1内，所述左右弯曲驱动组件用于控制所述连续体段9左右弯曲； 钳口开合驱动组件，所述钳口开合驱动组件安装在所述外壳1底部，所述钳口开合驱动组件用于控制所述松解钳开合角度； 其中，所述外壳1内安装有锁止组件，所述锁止组件与所述上下弯曲驱动组件、所述左右弯曲驱动组件之间限位配合； 所述上下弯曲驱动组件包括后端旋钮2、变向齿轮4和上下弯曲驱动丝5； 所述外壳1内固定连接有第一固定柱23，所述后端旋钮2通过安装轴3转送连接在所述第一固定柱23上，所述外壳1后端开设有第二预留孔21，所述后端旋钮2通过所述第二预留孔21伸出所述外壳1； 所述外壳1内固定连接有第一垫板24，所述变向齿轮4转动连接在所述第一垫板24上，且所述变向齿轮4的轴线与所述后端旋钮2的轴线垂直，所述变向齿轮4与所述后端旋钮2啮合； 所述上下弯曲驱动丝5与所述安装轴3之间传动配合，所述上下弯曲驱动丝5的两端穿入所述连续体段9内且与所述连续体段9内壁的前端固定； 所述左右弯曲驱动组件包括旋杆12、传动齿轮13和左右弯曲驱动丝14； 所述外壳1内固定连接有第二固定柱25，所述旋杆12转动连接在所述第二固定柱25上，所述外壳1顶部开设有第三预留孔22，所述旋杆12一端穿过所述第三预留孔22并伸出所述外壳1； 所述传动齿轮13固定连接在所述旋杆12上，所述传动齿轮13与所述变向齿轮4同轴设置，所述旋杆12与所述变向齿轮4之间转动配合； 所述左右弯曲驱动丝14与所述旋杆12传动配合，所述左右弯曲驱动丝14两端穿入所述连续体段9内且与所述连续体段9内壁的前端固定； 所述锁止组件包括变刚度按钮6、连接杆、锁止块、压紧挡板7、弹簧8； 所述外壳1底部开设有第五预留孔27，所述变刚度按钮6滑动连接在所述第五预留孔27内； 所述连接杆固定在所述变刚度按钮6上； 所述外壳1内固定连接有第二垫板29，所述连接杆穿过所述第二垫板29； 所述压紧挡板7固定连接在所述弹簧8的一端，所述弹簧8套设在所述连接杆上，所述压紧挡板7与所述第二垫板29之间抵接，所述弹簧8的另一端与所述锁止块之间抵接； 所述外壳1内固定连接有长方体凸台26，所述锁止块滑动连接在长方体凸台26顶面，所述锁止块与所述变向齿轮4、所述传动齿轮13限位配合。

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