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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388883.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法是由王进;张仁戈;李小飞;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法，通过点云数据构建多层次局部环境感知点云地图，生成由内而外的多层感知范围，并对外层感知范围进行敏感度降低；通过确定避障紧急程度、多层次局部环境感知及降敏区域点云地图生成移动底盘侧向避障线速度，结合移动底盘允许的最大侧向移动速度，得到移动底盘所接受的最终侧向避障速度；通过移动机械臂末端执行器定义末端执行器投影在地面上的速度方向，并结合补偿增益系数和底盘偏角生成协作者运动意图跟随补偿角速度，通过所述补偿角速度和侧向避障速度，得到协作者运动意图跟随速度；构建移动机械臂运动学模型，结合协作者运动意图跟随速度实现人机协作的移动底盘的自主避障。

本发明授权基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法在权利要求书中公布了：1.基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1：获取点云数据并构建多层次局部环境感知点云地图，基于点云地图由内而外的多层感知范围，对外层感知范围进行敏感度降低； 步骤2：生成侧向避障速度指令及协作者运动意图跟随速度指令；侧向避障速度指令的生成通过定义各层感知区域的避障权重，以确定由内向外的避障紧急程度，根据多层次局部环境感知及降敏区域点云地图生成移动底盘侧向避障线速度，结合移动底盘允许的最大侧向移动速度，得到移动底盘所接受的最终侧向避障速度；协作者运动意图跟随速度指令的生成通过移动机械臂末端执行器在其基座标系下的速度分量，定义末端执行器投影在地面上的速度方向，所述速度方向结合补偿增益系数和底盘偏角生成协作者运动意图跟随补偿角速度，通过所述补偿角速度和所述侧向避障速度，得到移动底盘所需的避障速度，即协作者运动意图跟随速度； 步骤3：构建移动机械臂运动学模型，结合所述协作者运动意图跟随速度设计增广雅可比零空间控制律，以在满足人机协作主任务的前提下实现移动底盘的自主避障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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