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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利低轨卫星多普勒定位测速方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510116927.X，技术领域涉及：G01S19/52；该发明授权低轨卫星多普勒定位测速方法、系统及存储介质是由杨蓉;刘天齐;易炯设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本低轨卫星多普勒定位测速方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低轨卫星多普勒定位测速方法、系统及存储介质，获取同一时刻视野范围内的可见低轨卫星的多普勒频移和卫星星历信息；在时间T内，利用最小二乘法分步解算地面终端的速度和位置，实现从初始值到近似值的收敛；其中，所述地面终端的初始位置和初始速度均设置为零；当时间T后，利用最小二乘法同步解算地面终端的速度和位置，得到地面终端的速度和位置精确值。通过本发明的方法，可以在地面终端初始值为零时实现多普勒测速定位，可以同时实现对动态地面终端的定位和测速功能。通过本发明的方法，从零初值进行多普勒定位时，可以在1分钟内实现定位测速功能，保证了多普勒定位的冷启动性能。

本发明授权低轨卫星多普勒定位测速方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种低轨卫星多普勒定位测速方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取同一时刻视野范围内的可见低轨卫星的多普勒频移和卫星星历信息； 在时间T内，利用最小二乘法分步解算地面终端的速度和位置，实现从初始值到近似值的收敛；其中，所述地面终端的初始位置和初始速度均设置为零；当时间T后，利用最小二乘法同步解算地面终端的速度和位置，得到地面终端的速度和位置精确值； 利用最小二乘法分步解算地面终端的速度和位置，实现从初始值到近似值的收敛的具体实现过程包括： 地面终端的速度计算公式为：F1＝[δdf1…δdfi…δdfn]T，dfi是通过地面终端观测得到的多普勒频移真实值，是根据上一时刻地面终端的位置r＝r0、速度v＝v0、时钟漂移率时，通过观测方程计算得到的多普勒频移估计值，dfu表示地面终端时钟漂移率的更新项；f0为卫星信号标称载波频率，c为真空中光速， r0＝[x0y0z0]T＝0，x0、y0、z0表示上一时刻地面终端在地心地固坐标系下的三维坐标，为第i颗卫星的三维位置向量, 对地面终端的速度和时钟漂移率进行更新：得到当前时刻地面终端的速度v1和时钟漂移率 地面终端位置的计算公式为F2＝[δdf1′…δdfi′…δdfn′]T，是根据上一时刻地面终端的位置r＝r0、速度v＝v0、时钟漂移率时通过观测方程计算得到的多普勒频移估计值；dr＝[dxdydz]T表示地面终端速度的更新项，分别表示更新后的当前时刻地面终端在地心地固坐标系下的三维速度，v1表示更新后当前时刻地面终端在地心地固坐标系下的三维速度向量；dfu表示地面终端时钟漂移率的更新项，为第i颗卫星的三维速度向量,为第i颗卫星的三维位置向量, 更新地面终端位置和时钟漂移率得到当前时刻的地面终端位置r1和新的时钟漂移率为上一时刻的地面终端时钟漂移率。

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