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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120046314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037281.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质是由余启;林慧斌;何国林设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质。所述方法包括步骤：分析柔轮和薄壁轴承外圈的相互作用，得到两者的相互作用模型；建立谐波减速器整体的集中参数模型；分析薄壁轴承外圈转动规律及其对故障冲击时间间隔的影响；建立薄壁轴承存在冲击型故障时激励的数学模型，作为集中参数模型的输入；建立与求解运动微分方程。本发明可以很好地仿真出谐波减速器薄壁轴承故障时的特征频率，解释了谐波传动过程中振动响应频率分布的形成原因，填补了谐波减速器多部件耦合振动缺乏有效的机理模型的研究空白。

本发明授权一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器集中参数模型的建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 分析柔轮和薄壁轴承外圈的相互作用，得到柔轮和薄壁轴承外圈的相互作用模型； 建立谐波减速器整体的集中参数模型； 分析薄壁轴承外圈的转动规律及其对故障冲击时间间隔的影响，并得到谐波减速器薄壁轴承发生故障时的特征频率； 建立薄壁轴承存在冲击型故障时激励的数学模型，作为集中参数模型的输入； 建立与求解运动微分方程，得到振动响应信号； 所述分析柔轮和薄壁轴承外圈的相互作用，得到柔轮和薄壁轴承外圈的相互作用模型，包括： 基于弹性动力学变分原理，计算柔轮在工作状态下与刚轮啮合时所产生的弹性变形量； 基于谐波传动特点和柔轮的畸变特性，拟合得到柔轮在波发生器和刚轮共同作用下的弹性变形量； 得到薄壁轴承外圈与柔轮相互作用时柔轮的变形量为，得到薄壁轴承外圈对柔轮的作用力为： 其中，、分别表示薄壁轴承外圈对柔轮的径向、切向作用力；、分别表示时间和柔轮不同位置的角坐标；为柔轮的静刚度；为薄壁轴承外圈和柔轮间的动摩擦因数； 将薄壁轴承外圈和柔轮随波发生器转动的、长轴两端的相互作用分别替换为绝对坐标系水平、竖直以及扭转方向上的合力： 其中，、表示椭圆长轴一端作用力的范围；表示谐波减速器的输入转速；表示柔轮变形前的内壁面半径。

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