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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510225254.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法是由曾祎;李明禹;李洪震;李林杰;张汕璠;朱孟露;刘宸昊设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法在说明书摘要公布了：改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法，本发明涉及空间机械臂控制领域，具体涉及PID空间机械臂跟踪控制方法。本发明的目的是为了提高现有空间机械臂控制准确性与快速性。过程为：一、建立柔性关节空间机械臂模型；判断空间机械臂是否存在故障，若不存在步骤执行二至四；若存在步骤执行五至六；二、构建传统PID控制器和非单例区间二型模糊PID控制器；三、获得最优非单例区间二型模糊PID控制器参数，即获得最优非单例区间二型模糊PID控制器；四、基于三对柔性关节空间机械臂模型进行控制；五、构建传统PID控制器、非单例区间二型模糊PID控制器以及信号补偿模糊PID；六、基于五对柔性关节空间机械臂模型进行控制。

本发明授权改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、建立柔性关节空间机械臂模型； 判断空间机械臂是否存在故障，若不存在执行步骤二至步骤四；若存在执行步骤五至步骤六； 步骤二、构建传统PID控制器和非单例区间二型模糊PID控制器； 步骤三、采用粒子群优化算法对非单例区间二型模糊PID控制器参数进行优化，获得最优非单例区间二型模糊PID控制器参数，即获得最优非单例区间二型模糊PID控制器； 步骤四、基于最优非单例区间二型模糊PID控制器对步骤一建立的柔性关节空间机械臂模型进行控制； 步骤五、构建传统PID控制器、非单例区间二型模糊PID控制器以及信号补偿模糊PID； 步骤六、基于步骤五构建的传统PID控制器、非单例区间二型模糊PID控制器以及信号补偿模糊PID，对步骤一建立的柔性关节空间机械臂模型进行控制； 所述步骤二中构建传统PID控制器和非单例区间二型模糊PID控制器；具体过程为： 传统PID控制器表达式为： 惯性系下作用在机械臂基座X方向的力Fbx是第一通道传统PID的输出； 惯性系下作用在机械臂基座Y方向的力Fby是第二通道传统PID的输出； 惯性系下作用在机械臂基座Z方向的力矩τbz是第三通道传统PID的输出； 非单例区间二型模糊PID控制器表达式为： 非单例区间二型模糊控制器作用于关节1的力矩τm1是第四通道模糊PID的输出； 非单例区间二型模糊控制器作用于关节2的力矩τm2是第五通道模糊PID的输出； 式中， KP1为针对Fbx的传统PID控制器比例系数；KI1为针对Fbx的传统PID控制器积分系数；KD1为针对Fbx的传统PID控制器微分系数；其中KP1＝10，KI1＝1，KD1＝2； KP2为针对Fby的传统PID控制器比例系数；KI2为针对Fby的传统PID控制器积分系数；KD2为针对Fby的传统PID控制器微分系数；其中KP2＝10，KI2＝1，KD2＝2； KP3为针对τbz的传统PID控制器比例系数；KI3为针对τbz的传统PID控制器积分系数；KD3为针对τbz的传统PID控制器微分系数；其中KP3＝11，KI3＝1，KD3＝2.5； KP4为针对τm1的非单例区间二型模糊PID控制器比例系数；KI4为针对τm1的非单例区间二型模糊PID控制器积分系数；KD4为针对τm1的非单例区间二型模糊PID控制器微分系数；其中KP4＝16，KI4＝0.5，KD4＝2； KP5为针对τm2的非单例区间二型模糊PID控制器比例系数；KI5为针对τm2的非单例区间二型模糊PID控制器积分系数；KD5为针对τm2的非单例区间二型模糊PID控制器微分系数；其中KP5＝10，KI5＝0.1，KD5＝1.5； e1表示针对Fbx的传统PID控制器误差信号；表示e1的微分；e2表示针对Fby的传统PID控制器误差信号；表示e2的微分；e3表示针对τbz的传统PID控制器误差信号；表示e3的微分；e4表示针对τm1的非单例区间二型模糊PID控制器误差信号；表示e4的微分；e5表示针对τm2的非单例区间二型模糊PID控制器误差信号；表示e5的微分； ΔKP24表示由非单例区间二型模糊PID控制器输出清晰值；ΔKI24表示由非单例区间二型模糊PID控制器输出清晰值；ΔKD24表示由非单例区间二型模糊PID控制器输出清晰值； ΔKP25表示由非单例区间二型模糊PID控制器输出清晰值；ΔKI25表示由非单例区间二型模糊PID控制器输出清晰值；ΔKD25表示由非单例区间二型模糊PID控制器输出清晰值。

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