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龙图腾网获悉红云红河烟草(集团)有限责任公司申请的专利一种香烟礼盒拉舌的精准拾取方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410075671.8，技术领域涉及：B65B57/04；该发明授权一种香烟礼盒拉舌的精准拾取方法及其系统是由李华文;章胜;于法月;孙铁海;张晟铭;尹智超;任韬文;翟胤驰设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种香烟礼盒拉舌的精准拾取方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种香烟礼盒拉舌的精准拾取方法和系统，用于在礼盒香烟包装机的生产输送线上对香烟礼盒中的拉舌进行随动拉起并拉至礼盒外端，香烟礼盒由工业相机采集图像信号，并对其进行处理获取位置信息，处理好的图像信号通过所述交换机传递给所述ABB控制器。ABB控制器获得图像信号后，主程序判断拉舌位置偏移量是否过大，若偏移量不大，则继续执行主程序，若偏移量过大，则执行误差算法子程序，对偏移量进行计算，随后执行偏移拉舌追踪子程序，并读取偏移拉舌运动轨迹，实现对拉舌的精准拾取；从而大大降低拉舌异常条烟的缺陷率，减少甚至杜绝带有拉舌折叠质量问题的条盒香烟进入下一工序，保证不合格条盒香烟能够被及时剔除，提高产品质量。

本发明授权一种香烟礼盒拉舌的精准拾取方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种香烟礼盒拉舌的精准拾取方法，其特征在于，用于在礼盒香烟包装机的生产输送线上对香烟礼盒5中的拉舌进行随动拉起并拉至礼盒外端，包括以下步骤： 步骤S1、香烟礼盒5在生产输送线上输送，到达图像获取工位，工业照相机2对正下方的香烟礼盒5进行图像拍照并获取图像数据， 步骤S2、基于图像获取工位所在位置建立坐标系，确定合格的拉舌在所述坐标系内的标准坐标信息；所述图像获取工位具备立体成像功能，基于立体成像功能能获得拉舌端头的高度位置信息； 步骤S3、对图像数据进行视觉识别处理，以香烟礼盒5内的拉舌为识别对象，确定拉舌在所述坐标系内的当前位置信息；所述坐标系为三维坐标系，确定拉舌在所述坐标系内的当前位置信息中包括拉舌端头的水平位置信息和高度位置信息； 步骤S4、基于所述当前位置信息与合格拉舌的标准坐标信息进行比较，计算出位姿误差，若位姿误差大于预设值则判断为拉舌偏移，并获取位姿误差对应的偏移坐标差值； 步骤S5、香烟礼盒5到达机械手4吸取工位时，机械手4处于标准位置，若位姿误差未超过预设值，机械手4执行标准化动作；若位姿误差超过预设值，机械手4基于偏移坐标差值进行位移补偿移动修正，执行吸嘴41下移，吸取拉舌并随动到位的后续动作 步骤S4中包括，基于当前拉舌端头的高度位置信息与香烟礼盒5的表面高度信息比较，若高度位置信息大于香烟礼盒5的表面高度信息超过高度阈值，则判断拉舌翘起过高； 图像获取工位获取到的拉舌端头高度位置信息与礼盒盒面进行差值比较，若差值大于预设值，则判断为拉舌翘起过高；拉舌翘起过高时，所述机械手4的吸嘴41在下移过程中向外吹出正压风，下降到既定高度后停止吹出正压风，切换为吸取负压风，以精准吸住拉舌端头。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人红云红河烟草(集团)有限责任公司，其通讯地址为：650000 云南省昆明市五华区红锦路367号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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