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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利用于特定位置和角度的车辆点云自动采集方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233276.2，技术领域涉及：G01S13/42；该发明授权用于特定位置和角度的车辆点云自动采集方法及系统是由黄茜;陈书樵;胡志辉设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于特定位置和角度的车辆点云自动采集方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于特定位置和角度的车辆点云自动采集方法及系统，所述方法包括：采集一帧无车时的点云数据；对预处理后的点云数据进行RANSAC拟合，得到地表平面；基于地表平面，计算三维变换矩阵并对预处理后的点云数据进行三维校准；对校准后的点云进行范围滤除，得到点云PCmasked并进行RANSAC拟合，得到旋转矩阵并对点云PCmasked进行三维校准；对校准后点云进行直方图统计，得到总体蒙板；基于三维变换矩阵和旋转矩阵，得到总体变换矩阵；基于总体变换矩阵和总体蒙板，对实时采集的点云进行三维校准和范围滤除再进行3D网格分割，基于网格的质心空间坐标和平均反射率的变化情况选择点云采集时机。本发明能够自适应地选择采集驶近车辆点云时机，避免采集空车道信息和车辆位置重复的信息，节约了存储空间以及后续数据清洗时间。

本发明授权用于特定位置和角度的车辆点云自动采集方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于特定位置和角度的车辆点云自动采集方法，其特征在于，所述方法包括： 采集一帧无车时的点云数据作为初始点云数据； 对预处理后的初始点云数据进行RANSAC拟合，得到地表平面及对应的点云集合； 基于地表平面，计算三维变换矩阵；利用三维变换矩阵对预处理后的初始点云数据进行三维校准； 基于点云集合，对三维校准后的点云进行范围滤除，得到点云PCmasked；对点云PCmasked进行RANSAC拟合，得到路面通道方向直线； 基于路面通道方向直线，计算旋转矩阵；利用旋转矩阵对点云PCmasked进行三维校准，得到矫正后点云； 对矫正后点云进行直方图统计，计算车道位置；根据车道位置，得到总体蒙板； 基于三维变换矩阵和旋转矩阵，得到总体变换矩阵； 实时采集点云；基于总体变换矩阵和总体蒙板对预处理后的点云再进行三维校准和范围滤除；对范围滤除后的点云进行3D网格分割，基于3D网格的质心空间坐标和平均反射率的变化情况选择点云采集时机，以实现车辆点云数据的自动采集。

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