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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利基于管道的尾座式垂直起降无人机规控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209257.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于管道的尾座式垂直起降无人机规控方法及装置是由吕熙敏;付皓然设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于管道的尾座式垂直起降无人机规控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于管道的尾座式垂直起降无人机规控方法及装置，该方法包括：根据空间模型获取初始轨迹；根据所述初始轨迹，通过三次样条拟合，得到目标轨迹以及变半径管道；根据所述变半径管道，设置轮廓约束以及自适应参数；根据所述目标轨迹、所述轮廓约束以及所述自适应参数，构建目标函数；预设置垂直起降无人机的侧滑角约束；根据所述目标函数、所述轮廓约束、所述自适应参数以及所述侧滑角约束，构建基于管道的模型预测轮廓控制框架；其中，所述基于管道的模型预测轮廓控制框架用于对垂直起降无人机进行规划和控制。本发明能够提高垂直起降无人机规控的性能以及鲁棒性，可以广泛应用于无人机控制技术领域。

本发明授权基于管道的尾座式垂直起降无人机规控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于管道的尾座式垂直起降无人机规控方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据空间模型获取初始轨迹，包括以下步骤： 基于凸多面体走廊，生成第一轨迹； 或者基于符号距离场，生成第二轨迹； 根据所述初始轨迹，通过三次样条拟合，得到目标轨迹以及变半径管道，包括以下步骤： 通过预设分辨率，对所述第一轨迹的第一弧长进行参数化，得到第一离散数据点；对所述第一离散数据点进行三次样条拟合，得到所述目标轨迹；获取所述目标轨迹上每个第二弧长的垂直起降无人机的第一位置；获取所述第一位置的第一速度方向；获取与所述第一速度方向垂直的第一切面，所述第一切面与所述凸多面体走廊相交形成凸多边形；将所述第一位置到所述凸多边形的各个边的最短距离作为第二半径；将所述第二半径关于所述第二弧长进行三次样条拟合，得到所述变半径管道； 或者， 通过预设分辨率，对所述第二轨迹的第三弧长进行参数化，得到第二离散数据点；对所述第二离散数据点进行三次样条拟合，得到所述目标轨迹；将所述目标轨迹上离散的第二预设点与最近障碍物之间的第三距离作为第三半径；将所述第三半径关于所述目标轨迹的第三弧长进行三次样条拟合，得到所述变半径管道； 根据所述变半径管道，设置轮廓约束以及自适应参数，包括以下步骤： 将所述目标轨迹的第四弧长设置为预设轨迹； 对所述变半径管道进行求导，得到所述变半径管道的导数； 根据所述预设轨迹、所述变半径管道以及所述变半径管道的导数，得到所述轮廓约束； 获取所述目标轨迹的最大半径以及最小半径； 获取所述垂直起降无人机的飞行速度的最大权重以及最小权重； 根据所述最大半径、最小半径、最大权重以及最小权重，得到所述自适应参数； 根据所述目标轨迹、所述轮廓约束以及所述自适应参数，构建目标函数； 预设置垂直起降无人机的侧滑角约束； 根据所述目标函数、所述轮廓约束、所述自适应参数以及所述侧滑角约束，构建基于管道的模型预测轮廓控制框架； 其中，所述基于管道的模型预测轮廓控制框架用于对垂直起降无人机进行规划和控制。

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