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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种氢能源无人机集群补能方案的建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510212514.1，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种氢能源无人机集群补能方案的建模方法及系统是由乔舒;石家隆;冯佳琪设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种氢能源无人机集群补能方案的建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种氢能源无人机集群补能方案的建模方法及系统，方法：将无人机的飞行过程分解为多个独立事件；采用三对齐原则对独立事件进行管理；基于非线性能量消耗模型，计算无人机飞行过程中的能量消耗；对连续飞行空间进行栅格化处理，对任务无人机飞行路径进行避障规划，形成任务无人机的飞行路径；利用堆栈遗传编程在任务无人机的飞行路径中循环插入随机点作为补能会合点，并分配至对应的补能无人机路径中，形成补能调度方案。本发明能够对场景中时间、空间、能量等复杂约束进行有效建模，为无人机集群的协同补能任务提供详实的模型和规划框架，降低了后续设计优化算法的难度，提高了求解效率和可行性，有望提升无人机规划的精确度。

本发明授权一种氢能源无人机集群补能方案的建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种氢能源无人机集群补能方案的建模方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、基于事件驱动的模型，将无人机的飞行过程分解为若干个独立事件，每个独立事件包含起始位置、结束位置、起始时间、结束时间、起始载荷、结束载荷以及能量消耗信息； S2、采用三对齐原则对任务无人机和补能无人机的若干个独立事件进行管理，以使各个独立事件间的时间、位置和能量对齐；并基于非线性能量消耗模型，根据无人机的剩余燃料量动态计算无人机飞行过程中的能量消耗； S3、对连续飞行空间进行栅格化处理，将飞行路径离散化为若干路径栅格点，对任务无人机的飞行路径进行避障规划，形成任务无人机的飞行路径； S4、利用堆栈遗传编程，在任务无人机的飞行路径中循环插入随机点作为补能会合点，并分配至对应的补能无人机路径中，形成氢能源无人机集群的补能调度方案； S5、对氢能源无人机集群的补能调度方案，计算任务无人机和补能无人机整体能耗量比和能量耗尽时间比，并将整体能耗量比和能量耗尽时间比作为模型的优化目标。

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