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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120090525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510230566.1，技术领域涉及：H02P21/30；该发明授权基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法是由谢文鹏;张芩;朱彬;廖海鹏;王振民设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法，采用无差拍速算三矢量模型对电机进行预测控制；无差拍速算三矢量模型的输入为目标电流；无差拍速算三矢量模型中的电流参数Prk＝[RLsψf]T采用遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法实时估算得到；其中，R为电机定子电阻；Ls为电机定子电感；ψf为电机转子磁链；遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法基于q轴离散化数学模型和带遗忘因子的最小二乘法递推公式实现。该方法能够有效降低电流谐波畸变率，提高力矩稳定性，并能够抑制温度等外界环境变化对电机参数产生的影响，实现参数精确辨识，模型预测控制算法能够更好地进行控制，使机器人底盘运动更平稳，保证焊接稳定性。

本发明授权基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法，其特征在于：用于控制水陆两栖类人焊接机器人底盘中、由电机驱动的磁轮； 采用无差拍速算三矢量模型对电机进行预测控制；无差拍速算三矢量模型的输入为目标电流I*；无差拍速算三矢量模型中的电流参数Prk＝[RLsψf]T采用遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法实时估算得到；其中，R为电机定子电阻；Ls为电机定子电感；ψf为电机转子磁链； 所述遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法，基于q轴离散化数学模型和带遗忘因子的最小二乘法递推公式实现； 所述q轴离散化数学模型为： 其中，yk＝Iqk； 为系统输入矩阵； ηk＝[βq1βq2βq3βq4]T为待辨识参数矩阵； 其中，Iqk-1是上一时刻的q轴电流；Idk是当前时刻的d轴电流；uqk是当前时刻的q轴电压；ωek是当前时刻转子的电角速度；βq1、βq2、βq3、βq4分别是随时间变化的系数； 所述带遗忘因子的最小二乘法递推公式为： 其中，为当前时刻的估计值，为上一时刻的估计值；Pk为当前时刻的协方差矩阵，Pk-1为上一时刻的协方差矩阵；Lk为增益矩阵；Ek为单位矩阵； 所述遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法，是指： 测量得到yk；并计算当前时刻的估计值协方差矩阵Pk和增益矩阵Lk； 当计算出待辨识参数矩阵ηk的收敛值后，再计算待辨识的电机参数Prk＝[RLsψf]T： 根据上一时刻的辨识参数Prk-1和当前时刻的辨识参数Prk来计算电机辨识参数的相对误差err，根据相对误差err来判断参数是否完全收敛； 若参数已完全收敛，将当前时刻辨识参数Prk代入无差拍速算三矢量模型中进行预测控制；若参数未收敛，则跳过当前周期，将上一周期辨识参数代入无差拍速算三矢量模型中进行预测控制。

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