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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510260750.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法是由奚曾祥;高金凤;李乐宝;胡耀武;吴平;沈剑设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智体控制和电机控制技术领域，公开了一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法，建立多智能体系统模型和通讯网络拓扑，通过邻接矩阵量化各个智能体间的局部交互强度，并利用拉普拉斯矩阵全局描述系统动态行为；建立测量误差和固定时间一致性控制器，通过传感器获得采样状态，通过状态估计器估算估计状态；基于固定时间一致性控制器设计事件触发函数以及事件触发条件，如事件触发则将采样状态输入固定时间一致性控制器，获得各智能体的固定时间一致性控制器的输出值。本发明的方法基于事件触发，基于系统实时状态进行状态估计，降低了触发次数，避免了智能体间的连续通信，提高系统效率，延长控制器寿命。

本发明授权一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法，其特征在于： 步骤S1、建立多智能体系统模型和多智能体系统的通讯网络拓扑，通过邻接矩阵量化各个智能体间的局部交互强度，并利用拉普拉斯矩阵全局描述系统动态行为； 步骤S2、基于状态估计器建立测量误差和固定时间一致性控制器，通过传感器采样智能体触发时刻的采样状态，通过状态估计器估算获得其余时刻的估计状态； 步骤S3、基于固定时间一致性控制器设计事件触发函数以及事件触发条件，采样状态和估计状态通过事件触发条件判断事件是否触发，事件触发后将采样状态输入固定时间一致性控制器，获得各智能体的固定时间一致性控制器的输出值； 步骤S4、确定满足事件触发条件的固定时间一致性控制器的参数和事件触发函数的参数，并验证固定时间一致性控制器能够避免发生Zeno行为； 步骤S5、根据固定时间一致性控制器估算固定收敛时间上限,在固定时间一致性控制器的作用下，多智能体系统的测量误差逐渐收敛为零，多智能体系统达到稳定的期望轨迹； 所述状态估计器为： 其中，是第i个智能体的估计状态，是第i个智能体的采样状态，并且是智能体i的第k个触发时刻； 所述固定时间一致性控制器为： 其中，b1,b2,b3为常数，b10,b20,b30,p是两个正奇数之比并且p∈1,+∞，用于解决输入时延； 表示图的邻接矩阵，如果边i,j∈ε则aij0,表示智能体i和智能体j之间存在通信链路。

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