上海大学余航获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103833B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510196830.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法是由余航;余延森设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法。首先，利用基于U‑Net的目标生成网络，结合无人艇的历史轨迹和海洋场景信息，生成无人艇可能的未来目标位置。随后，基于动力学方程对轨迹进行物理约束，确保生成的轨迹既平滑又符合无人艇的物理运动规律。同时，为了模拟水流、风力等海洋环境中的随机干扰效应，本发明进一步引入动态随机性建模，以增强轨迹预测的现实适应性和鲁棒性。最终，通过目标生成网络的目标损失函数、动力学轨迹生成的L2损失函数以及动态随机项的分布建模损失函数的联合优化，全面提升了轨迹预测的精度和稳定性。
本发明授权一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法，其特征在于，包括步骤如下： 步骤S1.未来目标生成阶段：将无人艇的历史轨迹数据Xi转换为轨迹热图将海洋场景环境图I通过图像分割网络生成分割图将所述轨迹热图Ht和分割图Hs拼接，作为目标生成网络的输入特征Hin，其中，tp表示历史时间步数，Nc为分割网络的输出种类数，H×W为热图的大小；基于U-net的目标生成网络，输入所述输入特征Hin，生成未来目标位置的概率分布Px,y,tp+tf，并采样生成K个可能的未来目标点集合G； 步骤S2.动力学约束阶段：基于所述步骤S1.生成未来目标点集合G，构建无人艇的动力学方程对无人艇的运动轨迹进行物理约束； 步骤S3.轨迹优化阶段：联合训练目标生成网络、动力学方程约束网络和动态随机项网络，并通过所述目标生成网络的目标生成损失函数所述动力学方程约束网络的轨迹损失和所述动态随机项网络的动态随机项损失函数加权组合，优化整体目标函数生成符合物理规律且适应环境扰动的平滑轨迹。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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