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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120121053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510265660.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机航迹规划方法是由陈力斯;朱松柏;王长城;曾刊;杨帆;赵飞扬;董琦昕;陈大鹏;雷雨能;范文丽设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机航迹规划方法，涉及无人机导航与控制技术领域，通过目标偏向及人工势场引力势场负梯度偏移采样策略，该策略引导随机捜索树快速向目标扩张，实现对自由空间的启发式智能采样，达到RRT*算法的快速高效收敛，快速高效收敛至最优航迹。可以实现对可行航迹的冗余节点删除，减少了航迹节点数量，缩短了航程。

本发明授权一种无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机航迹规划方法，其特征在于，包括： S1：确定起始节点、目标节点、状态空间、障碍空间、自由空间以及预置参数； S2：初始化随机搜索树，确定树的顶点集合以及边集合； S3：确定迭代次数以及目标偏向率； S4：确定所述迭代次数大于最大迭代次数或所述顶点集合中存在某个节点与所述目标节点的距离小于所述预置参数，则跳至步骤S13； S5：基于目标偏向与人工势场引力势场负梯度偏移实现自由空间的启发式智能采样，产生随机样本点； S6：执行最近点捜索；从所述顶点集合中捜索出离所述随机样本点最近的近邻节点； S7：求解系统动力学约束和控制能力约束下无轨迹约束的两点边值问题，得到局部规划状态节点； S8：执行碰撞检测，判断由所述近邻节点运动至所述局部规划状态节点是否发生碰撞，若发生碰撞，跳至步骤S5； S9：选取所述近邻节点的父节点； S10：将所述近邻节点添加至所述顶点集合； S11：随机树重塑，以成本最优为考量，修正所述近邻节点附近的节点从属关系，以使得附近的节点获得一次重新选择父节点的机会； S12：更新迭代次数，跳至步骤S4； S13：将所述目标节点添加至所述顶点集合，并以成本最优为考量，求得所述目标节点的父节点； S14：依据随机搜索树找到所述起始节点出发到所述目标节点的路径； S15：将所述起始节点出发到所述目标节点路径的冗余节点删除。

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