买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510305636.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法是由张显库;许文煜;苗泽旭;马道成设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法，包括考虑关于智能体绝对速度与相对速度的非线性项，异构一阶智能体与二阶智能体以获取异质非线性多智能体系统；根据异质非线性多智能体系统，获取异质非线性多智能体状态方程；根据异质非线性多智能体状态方程获取满足异质非线性多智能体系统半全局一致性的初始约束条件；基于初始约束条件，根据异质非线性多智能体状态方程构建用于系统控制器设计的开环传递函数，以构建系统控制器实现异质非线性多智能体系统半全局一致性控制，本发明解决了传统方法在处理此类系统时，难以确保智能体在复杂工况下实现协调一致，系统的非线性因素易导致不稳定或无法收敛到一致状态的问题。

本发明授权异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：定义关于智能体绝对速度或相对速度的非线性项，异构一阶智能体与二阶智能体以获取异质非线性多智能体系统； 根据异质非线性多智能体系统，获取异质非线性多智能体状态方程； S2：根据异质非线性多智能体系统构建李雅普诺夫函数； 并对李雅普诺夫函数求导，获取李雅普诺夫函数导数； 根据异质非线性多智能体状态方程对李雅普诺夫函数导数进行改写，以获取满足异质非线性多智能体系统半全局一致性的初始约束条件，所述初始约束条件包括与智能体绝对速度相对应的第一初始约束条件以及与智能体相对速度相对应的第二初始约束条件； S3：基于初始约束条件，根据异质非线性多智能体状态方程构建用于系统控制器设计的开环传递函数； S4：基于二阶闭环增益成型算法，根据开环传递函数获取异质非线性多智能体系统中一阶智能体的初始一阶控制器与二阶智能体的初始二阶控制器； S5：考虑异质非线性多智能体系统中不确定恒值干扰的影响，根据初始一阶控制器与初始二阶控制器获取最终的系统控制器； 并根据最终的系统控制器实现异质非线性多智能体系统半全局一致性控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。