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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种用于管道机器人的传输信号稳定检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120200691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350594.7，技术领域涉及：H04B17/309；该发明授权一种用于管道机器人的传输信号稳定检测系统及方法是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;段慧玲设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道机器人的传输信号稳定检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及信息通讯技术领域，公开了一种用于管道机器人的传输信号稳定检测系统及方法，该方法包括：采集管道机器人无线信号传输方式，选取与传输方式相同的传输小球；暂停管道介质传输，开启管道基站的进出阀门，放置若干个传输小球后关闭进出阀门并开启管道介质传输；采集传输小球的实时数据，构建每一传输小球的传输数据集，对传输数据集进行分析，判断是否存在异常位置；当存在异常位置时，调整安装信号中继器，重复放置检测直至不存在异常位置；根据所有传输数据集确定地下管网中每一位置的信号质量等级并绘制地下管网信号强度分布图。本申请提升了机器人在复杂管网中的通信稳定性，确保了数据回传的可靠性，降低了运行风险。

本发明授权一种用于管道机器人的传输信号稳定检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于管道机器人的传输信号稳定检测方法，其特征在于，包括： S100：采集管道机器人无线信号传输方式，选取与所述管道机器人无线信号传输方式相同的传输小球； S200：暂停管道介质传输，开启管道基站的进出阀门，放置若干个所述传输小球后关闭所述进出阀门并开启管道介质传输； S300：基于信号分析仪采集所述传输小球的实时数据，构建每一所述传输小球的传输数据集，对所述传输数据集进行分析，判断是否存在异常位置，所述异常位置为传输小球失联位置； S400：当存在所述异常位置时，调整安装信号中继器，并重复S200与S300直至不存在所述异常位置； S500：根据所有所述传输数据集确定地下管网中每一位置的信号质量等级并绘制地下管网信号强度分布图； 根据所有所述传输数据集确定地下管网中每一位置的信号质量等级时，还包括： 基于无线电信号理论穿透损耗获得所述地下管网中每一位置的运算信号强度； Ly＝Lfs+Lh； Lfs＝32.44+201logd+20logf； Lz＝Lj-Ly； 其中，Lz表示运算信号强度，Lj表示基站信号发射强度，Ly表示信号损耗值，Lfs表示无线电信号理论穿透损耗，Lh表示环境叠加损耗，d表示收发天线之间的距离，f表示无线电信号频率； 根据所有所述传输数据集确定地下管网中每一位置的信号质量等级时，还包括： 将所述地下管网中每一位置的运算信号强度与信号强度均值进行比对，根据比对结果判断是否对所述信号质量等级进行调整； 根据所述运算信号强度与信号强度均值获取信号强度差值，所述信号强度差值为所述运算信号强度与信号强度均值的差值的绝对值； 当所述信号强度差值大于差值阈值时，判定对所述信号质量等级进行调整； 当所述信号强度差值小于或等于差值阈值时，判定不对所述信号质量等级进行调整。

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