武汉工程大学陈龙获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215562B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510324558.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法是由陈龙;柴松奇;杨超;黄自鑫;曾丽设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法。该方法包括：建立无人机集群通信网络拓扑图，以及第i个无人机的系统动力学模型；在所述无人机集群中预设一个或多个虚拟无人机，设定第l个虚拟无人机的动力学信息，建立领导者‑跟随者模型；计算第i个无人机的状态误差信息；当所述第i个无人机加入通信竞争时，根据所述通信网络拓扑模型以及所述第i个无人机的状态误差信息，为加入通信竞争的第i个无人机分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，能够实现有限信道时的分布式信道调度以保证无人机集群编队控制和执行动态协同任务。
本发明授权一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法，其特征在于，包括： S110、建立无人机集群通信网络拓扑图，通过所述无人机集群中任一第i个无人机的动力学信息，构建所述第i个无人机的系统动力学模型； S120、在所述无人机集群中预设一个或多个虚拟无人机，设定第l个虚拟无人机的动力学信息，建立领导者-跟随者模型；所述领导者-跟随者模型被设计为：输入所述第l个虚拟无人机的动力学信息与所述第i个无人机的动力学信息，输出所述第i个无人机的期望信息； S130、根据所述第i个无人机的系统动力学模型以及所述第i个无人机的期望信息，得到第i个无人机的状态误差信息； S140、当所述第i个无人机加入通信竞争时，根据所述通信网络拓扑模型以及所述第i个无人机的状态误差信息，构建分布式竞争通信策略，为加入通信竞争的第i个无人机分配通信信道。
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