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龙图腾网获悉郑州领航机器人有限公司申请的专利主动式浮动打磨单元及打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510517025.7，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权主动式浮动打磨单元及打磨方法是由陈志锋;马聪勇;李国友;杜腾宵;杨四闯设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本主动式浮动打磨单元及打磨方法在说明书摘要公布了：本发明属于打磨技术领域；具体公开了主动式浮动打磨单元及打磨方法，包括上连接法兰，上连接法兰与机械臂连接，用于传递机械臂的运动指令和动力；下伸缩法兰，下伸缩法兰连接有打磨机构，用于实现打磨作业；上连接法兰与下伸缩法兰之间设有壳体，壳体内部设有低摩擦滑动机构，低摩擦滑动机构提供浮动力，用于打磨过程中力的输出；低摩擦滑动机构下方连接浮动接头，浮动接头与下伸缩法兰连接，用于消除因加工制造误差导致的低摩擦气缸活塞杆伸缩卡顿；低摩擦滑动机构一侧设有位移检测单元，位移检测单元反馈低摩擦滑动机构的移动距离；能够根据不同工件的材质、形状和表面状态，自动调整打磨参数，因此适用于各种复杂形状的工件打磨。提高加工质量。

本发明授权主动式浮动打磨单元及打磨方法在权利要求书中公布了：1.主动式浮动打磨单元，其特征在于，包括上连接法兰1，上连接法兰1与机械臂连接，用于传递机械臂的运动指令和动力； 下伸缩法兰2，下伸缩法兰2连接有打磨机构，打磨机构用于实现打磨作业； 上连接法兰1与下伸缩法兰2之间设有壳体，壳体内部设有低摩擦滑动机构5，低摩擦滑动机构5提供浮动力，用于打磨过程中力的输出； 低摩擦滑动机构5下方连接浮动接头9，浮动接头9用于消除因加工制造误差导致的低摩擦气缸活塞杆伸缩卡顿； 低摩擦滑动机构5一侧设有位移检测单元4，位移检测单元4反馈低摩擦滑动机构5的移动距离； 防尘密封布12，所述防尘密封布12设有卡箍13，防尘密封布12通过卡箍13连接在壳体上，下端通过卡箍13与下伸缩法兰2连接，防尘密封布12对内部部件进行隔离； 所述低摩擦滑动机构5为低摩擦气缸，低摩擦气缸连接压力调节阀3和换向阀8，低摩擦气缸两侧设有限位块6，限位块6与壳体连接，低摩擦气缸为双向气缸，低摩擦气缸双向均能够施加压力，压力调节阀3调节进入低摩擦气缸的压力，控制输出力的大小； 所述位移检测单元4为位移传感器，位移传感器用于检测低摩擦气缸伸出长度，并进行反馈，用于压力调节阀3补偿压力的输出和释放，位移传感器实时监测低摩擦气缸位移，通过模拟量信号传回至上位机，反馈给压力调节阀3实时调控压力大小；换向阀8为两位电磁阀，用于低摩擦气缸的换向作业，实现低摩擦气缸的推拉恒力； 所述低摩擦滑动机构5的一侧设有倾角检测单元7，倾角检测单元7采用角度传感器，角度传感器根据当前浮动打磨机构的角度，进而通过计算出施加到工件上的重力分力，并与设定力相比较与计算，实现在360度方向内施加到工件上的力恒定。

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