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龙图腾网获悉浙江北泰智能科技股份有限公司申请的专利一种密集架负载自平衡方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120278644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757842.X，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种密集架负载自平衡方法、系统及存储介质是由吕义柱;李礼;潘赛设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种密集架负载自平衡方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种密集架负载自平衡方法、系统及存储介质，涉及智能仓储设备技术领域，所述方法包括：获取密集架的多源实时数据，多源实时数据包括密集架的时间序列数据、空间应力数据以及环境参数数据；通过LSTM模型，根据时间序列数据、空间应力数据以及环境参数数据进行预测，得到密集架在预设未来时间段内的未来负载数据；根据未来负载数据，生成密集架的调整策略；根据调整策略，控制密集架进行自平衡。本发明通过实时监测、精准预测和动态调整密集架的负载，优化了支撑臂的自平衡控制，从而显著提升了密集架的存储效果。

本发明授权一种密集架负载自平衡方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种密集架负载自平衡方法，其特征在于，包括： 获取密集架的多源实时数据，所述多源实时数据包括所述密集架的时间序列数据、空间应力数据以及环境参数数据；具体包括：从所述密集架的数据库中，获取所述密集架在预设历史时间段内的档案存取时间戳、操作持续时间和操作间隔周期，并将所述档案存取时间戳、所述操作持续时间和所述操作间隔周期作为所述时间序列数据； 通过设置在所述密集架上的应力传感器，对所述密集架进行实时监测，得到所述密集架的应变值和应变梯度张量，并将所述应变值和所述应变梯度张量作为所述空间应力数据； 通过环境传感器，获取所述密集架所处环境的温湿度、振动加速度以及光照强度，并将所述温湿度、所述振动加速度以及所述光照强度作为所述环境参数数据； 通过LSTM模型，根据所述时间序列数据、所述空间应力数据以及所述环境参数数据进行预测，得到所述密集架在预设未来时间段内的未来负载数据；具体包括：将输入数据输入所述LSTM模型进行预测，得到所述密集架在所述预设未来时间段内的负载概率热力图、形变风险指数以及调整优先级序列； 将所述负载概率热力图、所述形变风险指数以及所述调整优先级序列作为所述未来负载数据； 根据所述未来负载数据，生成所述密集架的调整策略；包括：根据所述负载概率热力图对所述密集架的架体的支撑臂的调整路径进行规划，得到所述支撑臂的未来路径规划； 根据所述形变风险指数，确定所述支撑臂的支撑模式； 具体包括：根据所述形变风险指数与预设风险阈值的大小关系，确定所述支撑模式； 其中，当所述形变风险指数大于或等于所述预设风险阈值时，将所述支撑模式设置为刚性模式； 当所述形变风险指数小于所述预设风险阈值时，将所述支撑模式设置为柔顺模式，并按照预设要求设置所述密集架的阻尼系数； 根据所述调整优先级序列，确定所述架体的调整顺序； 根据所述支撑模式、所述调整顺序以及每个所述架体对应的所述支撑臂的所述未来路径规划，生成所述密集架的所述调整策略； 根据所述调整策略，控制所述密集架进行自平衡；具体包括：根据所述支撑模式对所述密集架进行模式切换； 控制所述架体对应所述支撑臂按照所述调整顺序以所述未来路径规划进行角度调节，直至所述密集架的所有所述支撑臂均达到目标位置。

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