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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种拦截机动目标的终端角度和视场约束的三维制导方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510309291.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种拦截机动目标的终端角度和视场约束的三维制导方法和系统是由宋申民;顾振;康鸿龙;张文博;李俊设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拦截机动目标的终端角度和视场约束的三维制导方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器先进制导控制领域，公开了一种拦截机动目标的终端角度和视场约束的三维制导律和系统，具体步骤是首先设计了期望跟踪的视线角速率剖面，然后设计了一种预设时间的终端角度和视场约束制导律，最后基于预设时间干扰观测器进行目标机动带来的扰动观测，本发明采用先进的预设时间控制技术和新颖的视线角速率成型技术实现飞行器制导控制，设计出带有终端角度和视场约束的制导律，能够以期望终端角度拦截机动目标。

本发明授权一种拦截机动目标的终端角度和视场约束的三维制导方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种拦截机动目标的终端角度和视场约束的三维制导方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、基于矢量相对制导坐标系，设计实现终端角度和视场约束的视线角速率剖面； 步骤2、设计预设时间制导律，使得飞行器在预设时间实现对步骤1设计的期望视线角速率剖面的跟踪； 步骤3、基于预设时间控制技术，设计预设时间干扰观测器，在预设时间内实现对目标机动带来的扰动的观测； 步骤4、基于步骤1的期望视线角速率剖面、步骤2的预设时间制导律以及步骤3的预设时间扰动观测器，能够实现以期望的终端角度对机动目标进行拦截； 步骤5、通过分析步骤1设计的期望视线角速率剖面与最大相对前置角之间的关系，保证视场约束始终满足； 所述步骤2设计预设时间制导律，使得飞行器能够在预设时间实现对步骤1设计的期望视线角速率剖面的跟踪，具体的制导律设计为： ， 其中，，为目标机动带来的扰动观测值，为的初始值，为需要的设计的跟踪误差矢量的收敛时间，为常数； 所述步骤3基于预设时间控制技术，设计预设时间干扰观测器，能够在预设时间内实现对目标机动带来的扰动的观测，具体的预设时间扰动观测器为： ， 其中 ， 其中，设目标机动带来的扰动满足，扰动的导数有界且满足，为矩阵的最小特征值，为估计的扰动初始值，需要设计的矩阵，为需要设计的参数，且需要满足，其中为估计的扰动初始误差，为需要设计的扰动观测器需要设计收敛时间，为需要设计的参数。

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