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龙图腾网获悉中交第三航务工程局有限公司申请的专利一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510491622.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法是由林凯健;胡斌;夏前祥;倪伟;金晓峰;唐智峰;黄刚设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法，涉及管片模具自动喷涂技术领域，具体包括：采集管片在标准位置A下的2D图像和3D点云，基于特征识别算法得到标准特征描述D和标准示教轨迹Q；在标准模型建立完成后，进入实际工作流程，并在实际工作流程中，采集管片在位置A′下的2D图像和3D点云，基于特征识别算法得到当前特征描述D′；通过对比D和D′的差异，计算管片在A位置A′位置的偏移量M，并将偏移量M叠加到到标准轨迹Q上，得到经过偏移矫正后的喷涂轨迹点姿态Q′，桁架带动机械臂根据经过偏移矫正后的喷涂轨迹点姿态Q′进行移动喷涂，实现对整个管片的扫描和喷涂。本发明减少了因位置偏差导致的喷涂缺陷，提高了喷涂效率。

本发明授权一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法在权利要求书中公布了：1.一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法，其特征在于，具体步骤包括： S1，建立标准模型，采集管片在标准位置下的2D图像和3D点云，基于特征识别算法得到标准特征描述和标准示教轨迹； S2，在标准模型建立完成后，进入实际工作流程，并在实际工作流程中，采集管片在位置下的2D图像和3D点云，基于特征识别算法得到当前特征描述； S3，通过对比和的差异，计算管片在位置到位置的偏移量，并将偏移量叠加到标准轨迹上，得到经过偏移校正后的喷涂轨迹点姿态，桁架带动机械臂根据经过偏移校正后的喷涂轨迹点姿态进行移动喷涂，实现对整个管片的扫描和喷涂； 所述偏移量是一个6自由度的旋转和平移量，且偏移量的计算通过比较当前管片的特征描述与标准特征描述在坐标系中的差异来实现，该差异包括旋转和平移变换； 根据偏移量计算经过偏移校正后的喷涂轨迹点姿态，所依据的具体逻辑为： 定义多个坐标系，包括：定义机械臂基座在拍照位时的位置为，机械臂基座在工作位时的位置为，机械臂法兰坐标的位置为flange，相机坐标系的位置为cam，特征描述代表在标准位置时得到的特征，该特征描述用坐标系的形式表达；特征描述代表在位置时得到的特征，该特征用坐标系的形式表达；和分别表示标准轨迹和偏移后轨迹的其中一个法兰姿态； 桁架带着机械臂移动至不同位置，确保机械臂的臂展能够覆盖管片的整个表面，对于管片的一个面来说，机械臂会在桁架的某个位置，在某个姿态下对该面进行数据采集，记此时的桁架位置为拍照位；在桁架的另一个位置，执行一系列轨迹管片喷涂，记此时的桁架位置为工作位； 设定变换矩阵，用于表示不同坐标系之间的关系，的下标用于表示变换方向，具体为：将从拍照位到工作位的变换表示为：，且通过事先的系统标定；和可通过机械臂读出；，通过计算得到；由于特征描述与轨迹是刚性变换关系，所以可得到：； 计算变换矩阵，所依据的公式如下： ； 根据计算，所依据的公式如下： ； 计算经过偏移校正后的喷涂轨迹点姿态，所依据的公式如下： ； 式中，即为经过偏移校正后的喷涂轨迹点姿态。

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