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龙图腾网获悉中国人民解放军军事航天部队航天工程大学申请的专利一种基于遗传算法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855850.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于遗传算法的路径规划方法是由李锦暄;王宏艳;方胜良;范有臣;李高星;张书雅;付友设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种基于遗传算法的路径规划方法，包括：建立无人机路径规划模型；初始化候选种群和对抗种群；计算候选种群中每个候选解在对抗种群的所有对抗解下的第一适应度，从候选种群中选择候选解，进行交叉和变异操作，生成新的候选种群；计算对抗种群中每个对抗解在新的候选种群的所有候选解下的第二适应度，从对抗种群中选择对抗解，进行交叉和变异操作，生成新的对抗种群；当达到最大迭代次数时，根据数值最小的第一适应度对应的候选解确定最优候选解；计算最优候选解在新的对抗种群的所有对抗解下的第三适应度，根据数值最大的第三适应度确定最大对抗扰动；根据最优候选解和最大对抗扰动确定最终规划路径。

本发明授权一种基于遗传算法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法的路径规划方法,其特征在于，包括： 获取无人机信息和遗传算法的参数信息，根据所述无人机信息和遗传算法的参数信息建立无人机路径规划模型；所述参数信息至少包括：候选种群、对抗种群、迭代次数和变异概率； 初始化所述候选种群和所述对抗种群； 计算所述候选种群中每个候选解在对抗种群的所有对抗解下的第一适应度，根据所述第一适应度和锦标赛选择算法从候选种群中选择候选解，对选择的候选解进行交叉和变异操作，生成新的候选种群； 计算所述对抗种群中每个对抗解在新的候选种群的所有候选解下的第二适应度，根据所述第二适应度和锦标赛选择算法从对抗种群中选择对抗解，对选择的对抗解进行交叉和变异操作，生成新的对抗种群； 当达到最大迭代次数时，根据数值最小的第一适应度对应的候选解确定最优候选解； 计算所述最优候选解在新的对抗种群的所有对抗解下的第三适应度，根据数值最大的第三适应度确定所述最优候选解的最大对抗扰动； 根据所述最优候选解和最大对抗扰动确定最终规划路径； 所述根据所述无人机信息和遗传算法的参数信息建立无人机路径规划模型包括： 根据以下公式计算单架无人机的速度： 其中，为无人机蜂群中每架无人机的路径、为轨迹横坐标、为轨迹纵坐标、为随机二维风扰动； 根据以下公式计算无人机的能量消耗： 其中，和为能量消耗系数、为无人机蜂群中每架无人机的路径、为轨迹横坐标、为轨迹纵坐标； 根据以下公式确定无人机之间的距离： 其中，为两无人机之间的最小安全距离，为无人机最大可通信范围、为无人机蜂群中每架无人机的路径、为轨迹横坐标、为轨迹纵坐标、为随机二维风扰动； 根据以下公式使得无人机路径避开障碍物： 其中，为障碍物的集合、为无人机在时间的位置。

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