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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120405659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510439798.8，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人是由薛丹;刘琪颢;鲁丽华;陈天宇;李梦教;汪胡智;刘嘉欣;陈周蹇设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人，包括硬件系统和软件系统。硬件系统包括探地雷达和车身，车身前端安装有摄像头，车身上搭载有第一控制主板，探地雷达与车身分离，通过无线连接，由车身引导完成裂缝的交叉扫描检测，并根据裂缝密集程度对进行稳定性与响应性的平衡调节；软件系统中，路径规划模块根据裂缝识别模块的分析结果通过第一控制主板使车身沿裂缝走势自动行进，本发明通过视觉分析路面裂缝走向，对裂缝二维信息进行采样，配合控制主板自动规划运动路径，当车辆沿裂缝行进时，探地雷达通过无线连接由车身引导对裂缝深度信息进行采样，构建裂缝三维模型。实现简便，高效的检测路面裂缝。

本发明授权一种基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人的路面裂缝检测方法，其特征在于，该方法采用基于探地雷达与视觉结合的自动路面裂缝无线检测机器人，包括硬件系统和软件系统，所述硬件系统包括探地雷达1和车身4，所述车身4前端安装有摄像头2，车身4上搭载有第一控制主板5a、姿态传感器8和供电电池6，车身4两侧安装有移动轮组件3；所述摄像头2、安装于车身4的移动轮组件3和姿态传感器8与第一控制主板5a电连接； 探地雷达1与车身4分离，其上搭载有第二控制主板5b、姿态传感器8和供电电池6,两侧安装有移动轮组件3，安装在探地雷达1上的姿态传感器8、供电电池6、移动轮组件3与第二控制主板5b电连接，第一控制主板5a与第二控制主板5b通过WIFI无线模块7无线通信，探地雷达1由车身4引导完成裂缝的交叉扫描检测； 所述软件系统植入在第一控制主板5a上，包括： 摄像头图像采集模块9，对摄像头的图像数据采集； 裂缝识别模块10，对摄像头2采集到的图像进行裂缝识别及分析； 路径规划模块11，对图像数据进行分析计算车身4和探地雷达1的行径路线； 该方法包括以下步骤： S1：摄像头2采集路面图像信息； S2：路面图像信息传输至裂缝识别模块10中； S3：当识别到裂缝时由裂缝识别模块10获取裂缝长宽信息，并通过路径规划模块11分析规划车身4行进路线； S4：车身4行进时，探地雷达1一直以与车身4的车头方向垂直的方向交叉扫描裂缝； S5：车辆行进过程遇见拐点时，在拐点消失在摄像头2图像时，探地雷达1固定记忆此时车身4的车头的朝向，继续沿与该车辆车头方向垂直的方向扫描裂缝，车头根据拐点方向进行转弯并开始记录行进距离； S6：当行进距离达到摄像头2距探地雷达1的距离L时，探地雷达1持续更新此时的车身4的车头朝向，直至下一次车头到达拐点处； S7：当没行进到距离L时下一个拐点已经消失在摄像头2图像中，则判定拐点区域过小，探地雷达1可直接扫描覆盖，简化为直线裂缝，重复步骤S4； S8：将裂缝的三维信息进行整合形成对应裂缝的三维模型； 步骤S6中，探地雷达1的交叉扫描采用与路面裂缝信息结合的串级PID控制，由摄像头2采集路面裂缝信息，经图像处理获得裂缝图像信息，经计算得到裂缝密集程度系数b，将b映射为控制参数的动态调节因子k，带入双环PID各项环节中进行调节，当b增大时，k减小，降低交叉行进幅度、减缓响应，减小错误识别相邻裂缝的失误率；当b减小时，k增大，允许更大交叉行进幅度和更快响应。

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