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龙图腾网获悉广东晟辉科技股份有限公司申请的专利一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510774630.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统是由袁惠雄;周金华;李辉;周林丽设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业自动化技术领域，具体涉及一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统，包括数据获取模块，用于获取目标物体的质量数据、二维密度图、RGB图像和深度图像；目标检测模块，用于获取深度点云数据；重量补偿模块，基于目标物体的深度点云数据和质量数据进行融合生成质量分布数据；位姿计算模块，基于质量分布数据生成若干组抓取姿态样本，并基于NMS算法在若干抓取姿态样本中筛选出最优抓取姿态，六轴机器人控制模块，将所述最优抓取姿态转换为特定型号六轴机器人的关节运动指令并基于关节运动指令控制六轴机器人的执行抓取操作，通过点云数据和质量数据融合成的质量分布数据生成的最优抓取姿态，提高机器人执行的抓取动作的精度。

本发明授权一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统在权利要求书中公布了：1.一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统，其特征在于：包括： 数据获取模块，用于获取目标物体的质量数据、二维密度图、RGB图像和深度图像； 目标检测模块，用于根据所述RGB图像和深度图像合成目标物体的点云图，使用编码器-解码器结构的Transformer架构提取RGB图像的轮廓特征数据，并将轮廓特征数据应用于深度图像提取目标物体的深度点云数据； 重量补偿模块，用于根据目标物体的深度点云数据和质量数据进行融合生成质量分布数据； 位姿计算模块，用于根据质量分布数据生成若干组抓取姿态样本，并基于NMS算法在若干抓取姿态样本中筛选出最优抓取姿态； 六轴机器人控制模块，将所述最优抓取姿态转换为六轴机器人的关节运动指令并基于关节运动指令控制六轴机器人的执行抓取操作； 所述重量补偿模块中，深度点云数据与质量数据采用以下步骤进行融合： S1：基于径基函数差值算法通过距离权重的核函数，将二维密度图的离散采样点映射到三维点云表面，生成连续的质量密度场； S2：使用变密度SIMP算法以最小化质量分布的不均匀性对所述质量密度场进行优化； S3：获取环境温度因子，对优化之后的质量密度场的坐标点逐点进行温度补偿修正； S4：将修正之后的所述质量密度场与所述深度点云数据对应的点云坐标进行坐标融合生成质量分布数据； 使用Open3D算法可视化目标物体的质量分布，并与质量数据进行对比验证精度。

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