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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利基于选择性状态空间的三维车道线生成方法、系统、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510668083.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于选择性状态空间的三维车道线生成方法、系统、装置是由宋永超;毕季平;孙丽俊;王璇;刘兆伟;徐扬;权威;吕翠翠;阎维青;童向荣设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于选择性状态空间的三维车道线生成方法、系统、装置在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及基于选择性状态空间的三维车道线生成方法、系统、装置，通过逐级上采样和自适应融合来提取图像不同深度尺度的特征，得到的多尺度特征图用于对车道特征进行序列建模，采用选择性状态空间机制捕获长距离依赖关系后，经自注意力机制处理和可变形卷积处理生成高度特征图，结合相机参数实时调整逆透视映射的投影平面，以将二维特征图转换为三维融合特征图，生成三维车道线的车道参数，从而增强了三维车道线生成的精确度和抗干扰能力，更有效地应对复杂环境中的各种变化，特别适合自动驾驶和辅助驾驶系统，展现了广阔的应用前景。

本发明授权基于选择性状态空间的三维车道线生成方法、系统、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于选择性状态空间的三维车道线生成方法，其特征在于，包括： S1：获取的道路图像数据经深度可分离卷积处理，得到低维初始特征图、中维初始特征图和高维初始特征图； 高维初始特征图经逐级上采样，得到的高维二级特征图与中维初始特征图融合，得到中维二级特征图；中维二级特征图与低维初始特征图进行融合，得到低维二级特征图； 高维二级特征图、中维二级特征图和低维二级特征图进行自适应融合，得到多尺度特征图； S2：多尺度特征图展平为一维序列后，进行位置编码，得到原始图像序列，原始图像序列依次经两次状态空间处理、重塑，生成二维特征图； 所述状态空间处理，为待处理特征图分别经选择性状态空间机制处理、自注意力机制处理、全连接处理后，融合，得到处理后的特征图； S3：二维特征图分别经自注意力机制处理、可变形卷积处理，得到相应的空间分布图、高度分布图后，融合，得到高度特征图； 二维特征图的像素坐标值结合相机参数值，经逆透视映射，得到鸟瞰图； 高度特征图与鸟瞰图融合，得到三维融合特征图； S4：基于三维融合特征图，预测车道线参数，生成三维车道线。

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