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龙图腾网获悉浙江势通机器人科技有限公司申请的专利消化道胶囊内窥镜图像的特征点匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998504.5，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权消化道胶囊内窥镜图像的特征点匹配方法是由张家瑞;王德君;胡玮;吴佳成设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本消化道胶囊内窥镜图像的特征点匹配方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种消化道胶囊内窥镜图像的特征点匹配方法。该方法包括：在预处理后，每张图像转化为灰度图像，将每张灰度图像按照不同角度从初始角度依次进行旋转且对每次旋转后的图像进行特征点识别，将特征点数量最多的后续特征点集合作为特征点集合；对相邻两帧灰度图像的特征点集合进行特征点匹配，按照特征点位置阈值条件、特征点密度阈值条件、特征点亮度阈值条件剔除匹配特征点集中的部分匹配特征点，根据几何一致性条件和置信度阈值条件对初步匹配特征点集合中的部分匹配特征点进行剔除，获得最终匹配特征点集。该方法可以获得更多数量的特征点，以提高特征点分布均匀性，提高特征点质量。

本发明授权消化道胶囊内窥镜图像的特征点匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种消化道胶囊内窥镜图像的特征点匹配方法，其特征在于，所述特征点匹配方法包括： 图像预处理步骤：对采集得到的消化道胶囊内窥镜图像集进行去噪处理且去除冗余图像，得到预处理图像集； 特征点识别步骤：对预处理图像集的每张图像转化为灰度图像，将每张灰度图像按照不同角度从初始角度依次进行旋转且对每次旋转后的图像进行特征点识别，得到若干候选特征点集合，将特征点数量最多的候选特征点集合作为每张灰度图像的特征点集合；将每张灰度图像按照不同角度依次进行旋转的方法包括：在预定角度范围内，按照预定角度步长依次遍历旋转灰度图像，得到各个不同角度下灰度图像； 匹配点物理过滤步骤：对相邻两帧灰度图像的特征点集合进行特征点匹配，获得匹配特征点集，按照特征点位置阈值条件、特征点密度阈值条件、特征点亮度阈值条件剔除匹配特征点集中的部分匹配特征点，获得初步匹配特征点集合； 匹配点置信度过滤步骤：根据几何一致性条件和置信度阈值条件对初步匹配特征点集合中的部分匹配特征点进行剔除，获得最终匹配特征点集； 在匹配点物理过滤步骤，按照特征点位置阈值条件剔除匹配特征点集中的部分匹配特征点的方法包括：确定灰度图像的中心点，计算各个匹配特征点与中心点的距离；将距离处于阈值范围之外的匹配特征点剔除； 在匹配点物理过滤步骤，按照特征点密度阈值条件剔除匹配特征点集中的部分匹配特征点的方法包括：对于距离小于预定值的两个匹配特征点，将置信度较低的匹配特征点删除，保留置信度较高的匹配特征点； 在匹配点物理过滤步骤，按照特征点亮度阈值条件剔除匹配特征点集中的部分匹配特征点的方法包括：对各个匹配特征点进行亮度分析，建立高亮区域掩膜；基于形态学处理方法调整高亮区域掩膜的边界，以使高亮区域掩膜覆盖过曝区域，将高亮区域掩膜的匹配特征点剔除； 在匹配点置信度过滤步骤，按照置信度阈值条件对初步匹配特征点集合中的部分匹配特征点进行剔除的方法包括：计算当前帧灰度图像的所有匹配特征点的置信度均值；根据置信度均值和可调系数确定过滤阈值；根据过滤阈值剔除部分匹配特征点。

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