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龙图腾网获悉山西汇霖应急装备制造有限公司申请的专利一种基于视觉识别的无人机森林灭火弹自动投放系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120515033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510856875.X，技术领域涉及：A62C3/02；该发明授权一种基于视觉识别的无人机森林灭火弹自动投放系统是由申浩设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的无人机森林灭火弹自动投放系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机灭火技术领域，公开了一种基于视觉识别的无人机森林灭火弹自动投放系统，包括：多个无人机，每个无人机配置有多个感知设备、灭火弹挂载装置和外置挂槽；多个无人机包括母机、备选机和子机；母机核心舱内设有母机控制芯片；多个感知设备包括热成像传感器、摄像头和卫星定位传感器，用于实时获取火情数据；灭火弹挂载装置用于挂载和投放灭火弹；外置挂槽用于装载备用电池或灭火材料；母机控制芯片基于热成像信息、图像信息和定位信息，生成火情信息并制定第一灭火方案，并生成第一灭火结果；若未扑灭，则生成第二灭火方案，调度子机执行灭火作业。由此，实现了无人机群的智能化协同灭火。

本发明授权一种基于视觉识别的无人机森林灭火弹自动投放系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的无人机森林灭火弹自动投放系统，其特征在于，包括： 多个无人机，所述多个无人机中的每个无人机有对应的无人机编号和灭火弹药信息表，并配置有多个感知设备、灭火弹挂载装置和外置挂槽；所述多个无人机包括母机、至少一架备选机和至少一架子机；所述外置挂槽、所述灭火弹挂载装置和所述多个感知设备与无人机固定连接； 所述多个感知设备包括热成像传感器、摄像头和卫星定位传感器； 所述灭火弹挂载装置用于挂载和投放灭火弹； 所述外置挂槽有对应的装载类型，所述外置挂槽用于装载备用电池或灭火材料； 所述母机的核心舱中设置的母机控制芯片用于根据所述热成像传感器对应的热成像信息、所述摄像头对应的图像信息和所述卫星定位传感器对应的定位信息，生成火情信息和第一灭火方案，并执行所述第一灭火方案；通过所述多个感知设备，生成第一灭火结果；若所述第一灭火结果表征未扑灭，则根据所述火情信息、所述装载类型和所述无人机编号，生成第二灭火方案； 所述火情信息包括无人机编号、无人机实时坐标、燃烧状态和燃烧类型，所述第一灭火方案通过以下步骤确定： 根据所述热成像信息，确定温度异常区域，从所述温度异常区域中，筛选温度最高的区域，并确定为投放区域；根据所述定位信息确定无人机实时坐标；根据所述无人机实时坐标和预设的区域植被信息表，确定植被类型；根据所述植被类型和所述图像信息，确定燃烧类型和燃烧物类型；根据所述燃烧类型、所述燃烧物类型和所述灭火弹药信息表，确定投放弹药编号；通过所述投放弹药编号和所述投放区域，生成第一灭火方案；以及 所述第一灭火结果通过以下步骤确定： 通过所述多个感知设备，获取第一热成像信息，并判断所述第一热成像信息中，温度异常区域内最高的温度是否小于预设安全温度阈值；若否，则将所述第一灭火结果确定为未扑灭；若是，则根据预设图像采集间隔，分别获取第一图像信息和第二图像信息；根据所述第一图像信息，确定第一烟雾比例；根据所述第二图像信息，确定第二烟雾比例；根据所述第一烟雾比例和所述第二烟雾比例，确定烟雾变化比例；若所述烟雾变动比例大于预设烟雾变化比例阈值，则将所述第一灭火结果确定为扑灭； 所述第二灭火方案包括以下之一：无人机支援方案、地面灭火设备支援方案或协同支援方案；所述第二灭火方案通过以下步骤确定： 通过所述多个感知设备，获取第二热成像信息和第三图像信息；根据所述第二热成像信息和所述第三图像信息，确定火势状态；若所述火势状态表征为小，则生成无人机支援方案；若所述火势状态表征为大，则根据所述无人机实时坐标，获取所述无人机实时坐标与森林边界的距离，得到森林边界距离；将所述森林边界距离与边界距离阈值比较，得到距离比较结果；若所述距离比较结果表征为较近，则生成地面灭火设备支援方案；若所述距离比较结果表征为较远，则生成协同支援方案。

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