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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基板双目拍照检测机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120543649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510782174.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基板双目拍照检测机路径规划方法及系统是由张浩;蒋文涛;刘强;贺博政;魏丽军设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基板双目拍照检测机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：基板双目拍照检测机路径规划方法，包括如下步骤：S1、首先是PCB板和两台相机镜头模组的尺寸数据分析处理，包括设备参数和检测板数据；S2、基于两台相机镜头模组对检测板进行区域划分，依据相机镜头模组的尺寸和相机镜头模组的行程范围，对相机镜头模组的工作范围进行约束，基于检测板的孔位特征设计出8工作区域的划分方式；S3、建立两台相机镜头模组区域任务配对调度整数规划模型，根据8个工作区域的划分结果，预先分配两台相机镜头模组的检测任务组；S4、单区域路径规划算法，使用变领域搜索算法求解单个相机镜头模组在当前区域中连接所有检测孔的最短路径。本方案旨在针对PCB板通过双目相机进行协作拍照，防止两组相机出现碰撞干涉问题。

本发明授权基板双目拍照检测机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基板双目拍照检测机路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、首先是PCB板和两台相机镜头模组的尺寸数据分析处理，包括设备参数和检测板数据； S2、基于两台相机镜头模组对检测板进行区域划分，依据相机镜头模组的尺寸和相机镜头模组的行程范围，对相机镜头模组的工作范围进行约束，基于检测板的孔位特征设计出8工作区域的划分方式，并评估各工作区域中各区域的碰撞风险，用于协调两台相机镜头模组的运动位置，避免两台相机镜头模组相互产生干涉现象； S3、建立两台相机镜头模组区域任务配对调度整数规划模型，根据8个工作区域的划分结果，预先分配两台相机镜头模组的检测任务组，检测任务组中每个任务具有确定的处理时间；之后对两台相机镜头模组各自的任务进行配对检测，两件单个任务没有碰撞风险即构成一个工序，单个无法配对的任务单独构成一个工序，每个工序的时间对应每个工序中用时最久的单个任务； S4、单区域路径规划算法，使用变领域搜索算法求解单个相机镜头模组在当前区域中连接所有检测孔的最短路径； 在步骤3中： 问题描述： 两台相机镜头模组，分别记为机器A与机器B，分别预先分配了一组不重叠的任务集合，记为和； 每个任务只能由其所属两台相机镜头模组执行，每个任务时间以区域检测点数为基准，具有确定的处理时间；机器A的任务处理时间为，机器B的任务处理时间为； 任务可进行配对检测，即机器A和机器B各自执行一个任务，构成一个工序；工序的持续时间由较慢的机器决定，未被配对的任务将被单独执行，并独占一个工序，其工序时间等于该任务的处理时间； 定义为：； 若两个任务之间存在冲突，不允许被配对检测，冲突关系由冲突矩阵给出，其中：； 决策变量： ； ； ； 目标函数： 最小化全部工序的总执行时间，包括配对工序与未配对工序： ； 约束条件： 1每个任务必须被执行，且仅被执行一次：；； 配对任务必须满足冲突表约束：； 2变量定义：； 其中，为两台相机镜头模组任务配对结果，为对应的单个相机镜头模组任务配对结果，为另一对应的单个相机镜头模组任务配对结果。

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