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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利泊车车位搜索方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120564461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511069711.9，技术领域涉及：G08G1/14；该发明授权泊车车位搜索方法、装置及车辆是由唐天鸣;余云川设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车车位搜索方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泊车车位搜索方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆位置不处于高精地图的覆盖区域的情况下，基于车辆位置对应的车辆感知范围内的感知信息，构建全局地图；确定目标探索点；其中，目标探索点是从全局地图中的感知边界点选择的最佳探索点；基于第一预设条件，采用快速搜索随机树算法，在全局地图上规划从车辆位置至目标探索点的目标规划路径；其中，第一预设条件用于使快速搜索随机树算法采样的树节点趋向于落入目标探索点的邻域内；控制车辆沿目标规划路径巡航，以搜索可用泊车车位。由此，可以在无高精地图覆盖的情况下，高效、精准、智能地实现车位探索。

本发明授权泊车车位搜索方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种泊车车位搜索方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆位置不处于高精地图的覆盖区域的情况下，基于所述车辆位置对应的车辆感知范围内的感知信息，构建局部地图；其中，所述感知信息包括未被障碍物遮挡的感知边界点以及障碍物； 将所述局部地图和历史全局地图进行融合，以构建全局地图；其中，所述历史全局地图是在第一探索点处建立的全局地图上融入了目标树节点得到的，所述目标树节点是采用快速搜索随机树算法规划所述第一探索点至所述车辆位置的路径时采样的树节点；所述第一探索点是所述车辆进行泊车规划之后途径的、距离所述车辆位置最近的探索点； 在目标搜索范围不存在第一感知边界点的情况下，确定第二感知边界点；其中，所述目标搜索范围是以所述车辆当前位置为中心点的三维空间中的局部区域；所述第一感知边界点是位于所述目标搜索范围内的边界点；所述第二感知边界点是所述全局地图中位于所述目标搜索范围之外的感知边界点； 基于分支限界法，确定所述车辆位置和各所述第二感知边界点之间路径长度最小的连接路径；所述连接路径是通过所述全局地图中多个树节点连通所述车辆位置和对应所述第二感知边界点； 将所述第二感知边界点中连接路径长度最小的感知边界点，确定为目标探索点； 基于第一预设条件，采用快速搜索随机树算法，在所述全局地图上规划从所述车辆位置至所述目标探索点的目标规划路径；其中，所述第一预设条件用于使所述快速搜索随机树算法采样的树节点趋向于落入所述目标探索点的邻域内； 控制车辆沿所述目标规划路径巡航，以搜索可用泊车车位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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