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龙图腾网获悉江苏恒康电力科技有限公司申请的专利一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人及攀爬机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511094399.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人及攀爬机构是由龚正洪;李新;王帮海设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人及攀爬机构在说明书摘要公布了：本发明涉及角钢塔机器人技术领域，公开了一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人及攀爬机构，角钢塔塔身螺栓紧固机器人包括：螺栓紧固臂，用于将螺栓放置在角钢塔塔身并将止动垫片和螺母安装在螺栓上；攀爬机器人，所述螺栓紧固臂安装在攀爬机器人上，用于调节螺栓紧固臂的位置，对不同高度的螺栓进行紧固安装或拆换工作；收纳机构，设置在所述攀爬机器人上，用于存储不同型号的螺栓、螺母和止动垫片；通过设置的收纳机构能够收纳多种螺栓、螺母和多个止动垫片，通过放置上述零件作为备用，保证螺栓紧固工作的进行，同时通过设置的排列部，进而能够对套设在导向轴上的止动垫片进行排列。

本发明授权一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人及攀爬机构在权利要求书中公布了：1.一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，包括： 螺栓紧固臂2，用于将螺栓放置在角钢塔塔身并将止动垫片和螺母安装在螺栓上； 攀爬机器人1，所述螺栓紧固臂2安装在攀爬机器人1上，攀爬机器人1用于调节螺栓紧固臂2的位置，对不同高度的螺栓进行紧固安装或拆换工作； 收纳机构4，设置在所述攀爬机器人1上，用于存储不同型号的螺栓、螺母和止动垫片； 所述收纳机构4包括固定安装在所述攀爬机器人1上的收纳座41，与所述收纳座41连接的顶升部42，与所述顶升部42连接且与所述收纳座41活动连接的翻盖43，位于所述收纳座41内的放置座44，以及固定安装在所述放置座44上的排列部45； 所述排列部45包括固定安装在所述放置座44上的排列座451，设置在所述排列座451上的驱动件452，与所述驱动件452连接且与所述排列座451活动连接的排列件453，固定安装在所述排列座451上的两个支撑轴458，与所述支撑轴458拆卸连接的锁紧板454，与其中一个锁紧板454连接的放料仓457； 所述排列件453包括设置在所述排列座451上的双层齿轮4531； 所述双层齿轮4531包括连接轴，开设在连接轴上的限位槽，以及对称设置在所述连接轴上的两个连接齿轮； 所述连接轴周向上开设有凹槽，还包括位于所述凹槽中的弹簧片4532，以及位于所述凹槽内且与所述双层齿轮4531活动连接的棘齿4533； 所述棘齿4533上设有棘爪，所述弹簧片4532的一端位于棘爪与棘齿4533的自由端，所述棘爪贯穿限位槽并与止动垫片抵接； 其中一个连接齿轮与第二齿轮4525啮合； 通过双层齿轮4531的转动，并改变双层齿轮4531的转动方向，使棘爪位于止动垫片周向上的缺口处，对乱序放置的止动垫片进行排列，并使缺口朝向指定区域，螺栓紧固臂2对止动垫片进行搬运工作，使螺母上的凸起端能够卡接在缺口中； 所述放料仓457包括四个设置在其中一个锁紧板454上的仓体4571； 所述仓体4571内开设有放置腔，与所述放置腔活动连接的连接杆4572，设置在所述连接杆4572杆身上的凸起4575，套设在所述连接杆4572上且位于所述放置腔中的活动块4573，与所述连接杆4572连接的复位块4576，用于连接所述复位块4576与放置腔的调节弹簧4577，以及设置在所述活动块4573上的复位弹簧4574； 所述活动块4573上设有支撑凸起4575；四个仓体4571围成用于放置止动垫片的区域； 其中一个活动块4573上的复位弹簧4574相对于另一个活动块4573上的复位弹簧4574更靠近止动垫片； 当凸起4575远离活动块4573时，靠近止动垫片的复位弹簧4574能够使活动块4573回缩至仓体4571中，而另一个活动块4573则会伸出仓体4571，完成对止动垫片的上料工作。

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