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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832036.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法是由褚洪庆;董瑞;王奕斐;孟德乐;康乔;高炳钊;陈虹设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供了一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法，首先，通过实时车辆动态参数评估稳定性风险，定义车辆稳定性的三种状态，据此设计了轨迹重规划的介入和退出准则。当车辆行驶被评估为不稳定状态时，利用路径跟踪模块的预测信息生成虚拟障碍物，将动态稳定性边界转化为空间约束；采用非线性模型预测控制进行轨迹重规划，结合动态权重调整机制，根据虚拟障碍物相对位置调整路径跟踪精度与避障需求之间的权重；最终生成包含稳定性约束的优化轨迹，并通过线性MPC实现高精度跟踪；本发明能够在复杂工况下，有效平衡路径跟踪精度与车辆稳定性，避免车辆进入动力学不稳定区域。

本发明授权一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法，其特征在于，包括： 根据车辆动态参数判定车辆的实时稳定性状态； 根据所述实时稳定性状态确定轨迹重规划的执行或退出； 当执行轨迹重规划时，利用路径跟踪模型预测控制器的未来位置预测信息生成虚拟障碍物序列，将车辆动力学稳定性边界转化为空间避障约束；基于路径跟踪模型预测控制器框架的优化问题，结合自适应权重调整策略，根据车辆与所述虚拟障碍物的相对位置调整路径跟踪误差权重与避障权重，进而切换车辆的路径跟踪模式或避撞优先模式，并得到车辆的控制量序列； 基于所述控制量序列获取目标轨迹点序列，基于四次多项式将所述轨迹点序列转换为参考轨迹序列； 使车辆根据所述参考轨迹序列进行行驶，基于路径跟踪目标函数获取行驶过程中的系统输入控制量，基于所述系统输入控制量控制行驶过程； 上述步骤中，利用路径跟踪模型预测控制器的未来位置预测信息生成虚拟障碍物序列的过程包括： 采用路径跟踪模型预测控制器的未来位置预测信息中的潜在失稳点为中心坐标，沿车辆前进方向等间距部署若干个虚拟障碍物；所述虚拟障碍物的位置满足以下空间映射关系： ， 其中，为障碍物间距，为车辆航向角，为潜在失稳点的中心坐标，，为虚拟障碍物的坐标，为虚拟障碍物的数量。

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