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龙图腾网获悉中智有建(北京)科技有限公司申请的专利一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510783949.1，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法及系统是由李敬霖设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法及系统。其中，采集机器人的环境空间数据和动态障碍物运动参数，并进行跨机器人联合压缩得到分布式感知数据集。随后，基于该数据集的空间密度差异，动态构建并实时调整群体内的分层通信链路及其信号传输路径优先级。接着，将调整后的优先级转化为通信权重参数，结合障碍物运动参数生成协同控制指令集，并与各节点感知的障碍物信息进行跨节点同步。最后，利用同步后的指令集驱动机器人执行边缘计算资源交互，生成协同运动路径。本申请提供的技术方案能够提升分布式机器人协同控制的通信效率和自适应能力。

本发明授权一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法，其特征在于，包括： 采集分布式机器人的环境空间数据和动态障碍物的运动参数，并对所述环境空间数据进行跨机器人联合压缩处理，得到分布式感知数据集，其中，所述跨机器人联合压缩处理是指通过多机器人协作的数据去冗余与特征提取技术，将原始环境空间数据压缩为结构化的分布式感知数据集； 基于所述分布式感知数据集的空间密度差异，在所述分布式机器人的群体中动态构建分层通信链路，并根据所述空间密度差异的实时变化调整所述分层通信链路中信号传输路径的优先级，得到调整后的信号传输路径优先级； 将所述调整后的信号传输路径优先级转化为通信路径权重参数，并结合所述运动参数生成协同控制指令集； 将所述协同控制指令集与所述分布式机器人感知到的所述动态障碍物进行跨节点同步，得到同步后的协同控制指令集； 通过所述同步后的协同控制指令集驱动所述分布式机器人执行边缘计算的资源交互行为，以得到所述分布式机器人的协同运动路径； 其中，所述采集分布式机器人的环境空间数据和动态障碍物的运动参数，并对所述环境空间数据进行跨机器人联合压缩处理，得到分布式感知数据集，包括： 对分布式机器人的空间感知范围进行重叠区域划分，并将所述环境空间数据分割为包含冗余标识的离散区块数据集； 在所述离散区块数据集内，对相邻分布式机器人的重叠区域数据进行重复特征匹配处理，删除超过设定重复阈值的冗余数据点，生成去冗余区块数据集； 从所述去冗余区块数据集中提取动态障碍物的运动参数中的高密度特征点和静态环境特征点，并将所述高密度特征点与所述静态环境特征点进行分离，生成动态特征数据集和静态特征数据集； 将所述动态特征数据集按所述动态障碍物的运动方向进行轨迹延伸预测，得到扩展动态特征序列，并将所述扩展动态特征序列与所述静态特征数据集进行空间拼接，生成分布式感知数据集。

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