中国计量大学;浙江国自机器人技术股份有限公司章东平获国家专利权
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龙图腾网获悉中国计量大学;浙江国自机器人技术股份有限公司申请的专利一种基于多智能体协同的机械臂运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620234B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128173.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多智能体协同的机械臂运动控制方法是由章东平;张雨璇;卜玉真;闫天旭;王文斐;朱玲芬设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多智能体协同的机械臂运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多智能体协同的机械臂运动控制方法，首先，通过子任务生成智能体接收RGB图像及对其应自然语言任务指令，生成结构化子任务序列；其次，通过3D感知智能体将任务文本与场景图像联合建模，定位目标对象在三维空间中的具体坐标，同时结合环境感知器基于机器人历史状态信息推理当前环境的动态特征，生成环境感知向量；最后，动作生成智能体根据子任务文本、子任务目标坐标、机器人当前状态与环境感知向量进行融合建模，生成连续动作向量，驱动机械臂完成各子任务动作，并由控制器和判别器构建闭环反馈，实现任务执行状态判断与自动流转。本发明可有效生成精准动作控制指令，显著提升机械臂任务执行的精细度。
本发明授权一种基于多智能体协同的机械臂运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体协同的机械臂运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、获取任务场景的RGB图像及其对应自然语言任务指令，后输入子任务生成智能体，进行多模态语义理解，生成结构化子任务序列； 步骤二、获取已有的RGB场景图像和序列中的子任务文本，将其输入至3D感知智能体，得到子任务目标点的三维坐标； 步骤三、获取机器人历史状态信息，将其输入至环境感知器，推理当前环境的动态特征，生成环境感知向量； 步骤四、获取步骤一至步骤三中得到的子任务目标点的三维坐标、子任务文本与环境感知向量，同步采集机器人状态，后共同输入至动作生成智能体，输出驱动机械臂执行子任务的连续动作向量； 步骤五、将连续动作向量输入控制器以控制机械臂运动，通过判别器判断当前子任务是否完成，若未完成则返回步骤四的操作重新生成动作，若完成则依照子任务序列推进至下一个子任务。
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