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龙图腾网获悉普达迪泰(成都)智造研究院有限公司申请的专利一种视觉引导机械臂装配方法及其系统、计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511140760.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种视觉引导机械臂装配方法及其系统、计算机可读介质是由唐笑虎;郝智彦;杨武林;翟浩一;王星宇设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉引导机械臂装配方法及其系统、计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种视觉引导机械臂装配方法及其系统、计算机可读介质，能够解决相关技术中引导装配的精度稳定性差的技术问题。该方法包括：确定检测初始点；根据待装配目标在第一相机图像中的位置，得到第一中心位置；第一中心位置用于引导协作臂移动，以使待装配目标在相机图像中的位置为相机图像的第一预设中心；根据待装配目标在第二相机图像中的几何特征，得到特征定位结果；根据特征定位结果和第二预设中心，得到第二中心位置；第二中心位置用于使待装配目标在相机图像中的位置为相机图像的第二预设中心；根据检测初始点、第一中心位置和第二中心位置，得到引导装配路径。采用2D相机进行对象识别和特征检测，提升引导装配的精度稳定性。

本发明授权一种视觉引导机械臂装配方法及其系统、计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，包括： 确定检测初始点；所述检测初始点为协作臂在初始姿态的情况下所处的位置信息；所述初始姿态为所述协作臂的第一表面与待装配目标的预设平面平行； 根据所述待装配目标在第一相机图像中的位置，得到第一中心位置；所述第一中心位置用于引导所述协作臂移动，以使所述待装配目标在相机图像中的位置为相机图像的第一预设中心，记作第二相机图像； 根据所述待装配目标在第二相机图像中的几何特征，得到特征定位结果； 根据所述特征定位结果和第二预设中心，得到第二中心位置；所述第二中心位置用于引导所述协作臂移动，以使所述待装配目标在相机图像中的位置为相机图像的第二预设中心； 根据所述检测初始点、所述第一中心位置和所述第二中心位置，得到引导装配路径； 所述视觉引导机械臂装配方法还包括： 确定装配对象数据集；所述装配对象数据集包括正常装配对象图像、倾斜装配对象图像、破损装配对象图像和缺漏装配对象图像； 通过对称变换、尺度变换、旋转变换，对所述装配对象数据集进行扩张，得到扩张数据集； 根据所述扩张数据集，训练第一学习模型； 将所述第一相机图像输入所述第一学习模型，得到品类结果； 筛选所述品类结果，得到目标结果； 计算所述目标结果中置信度最高的结果对应的包围框中心位置； 根据所述包围框中心位置，计算所述第一中心位置。

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