深圳市速腾聚创科技有限公司解文强获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利激光雷达的内参标定方法、内外参标定方法及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630160B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511129671.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达的内参标定方法、内外参标定方法及激光雷达是由解文强设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本激光雷达的内参标定方法、内外参标定方法及激光雷达在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种激光雷达的内参标定方法、内外参标定方法及激光雷达。方法包括：获取激光雷达以不同姿态扫描第一标定板与第二标定板而得到的多帧点云；基于多帧点云，确定目标偏航内参，其中，目标偏航内参为能够使得各帧点云获得一致的板间距离值的偏航内参值，偏航内参值为点云中的数据点对应的偏航角的增量，板间距离值为第一标定板到第二标定板的距离。本申请实施例通过标定出目标偏航内参，校正因安装误差而体现在偏航角上出现的点云畸变，有利于激光雷达获得可靠准确的点云。
本发明授权激光雷达的内参标定方法、内外参标定方法及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的内参标定方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达以不同姿态扫描第一标定板与第二标定板而得到的多帧点云； 基于多帧所述点云，确定目标偏航内参，其中，所述目标偏航内参为能够使得各帧所述点云获得一致的板间距离值的偏航内参值，所述偏航内参值为点云中的数据点对应的偏航角的增量，所述板间距离值为第一标定板到第二标定板的距离；所述基于多帧所述点云，确定目标偏航内参，包括：为同帧点云配置多个偏航内参值，采用多个偏航内参值分别更新所述同帧点云，以得到所述同帧点云的多个板间距离值，基于所述同帧点云的多个偏航内参值与对应的板间距离值，得到所述同帧点云对应的偏航内参值与板间距离值的关联关系，根据各帧所述点云对应的关联关系，确定所述目标偏航内参。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市速腾聚创科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道平山社区留仙大道1213号众冠红花岭工业南区2区9栋1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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