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龙图腾网获悉株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120707613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511221279.0，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质是由杜凯冰;黄忠;窦泽春;杨鸣远;饶艺伟;吴旋;刘浩平;张定华设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获取摄像头采集的原始图像，对所述原始图像进行预处理得到处理后图像；利用深度估计确定所述处理后图像对应的目标深度图；通过动态物体检测模型从所述处理后图像中定位并移除运动目标，得到静态场景图像；所述动态物体检测模型为预先利用水下图像训练得到的神经网络模型；基于所述目标深度图和所述静态场景图像通过同步定位与建图算法实时估计水下机器人的位姿，并构建稠密点云地图，更新所述水下机器人的位姿图。能够低成本实现精确的水下视觉定位。

本发明授权一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取摄像头采集的原始图像，对所述原始图像进行预处理得到处理后图像； 利用深度估计确定所述处理后图像对应的目标深度图； 通过动态物体检测模型从所述处理后图像中定位并移除运动目标，得到静态场景图像；所述动态物体检测模型为预先利用水下图像训练得到的神经网络模型； 基于所述目标深度图和所述静态场景图像通过同步定位与建图算法实时估计水下机器人的位姿，并构建稠密点云地图，更新所述水下机器人的位姿图； 其中，所述摄像头为双目摄像头，所述原始图像包括双目图像； 利用深度估计确定所述处理后图像对应的目标深度图，包括： 将所述原始图像中的任意一张单目图像输入至单目深度估计系统，得到所述原始图像对应的单目深度图； 将所述双目图像输入至双目深度估计模型，得到所述原始图像对应的双目深度图；所述单目深度估计系统和所述双目深度估计模型均为预先利用水下图像数据集训练得到的； 对比所述单目深度图和所述双目深度图，确定出所述目标深度图； 其中，基于所述目标深度图和所述静态场景图像通过同步定位与建图算法实时估计水下机器人的位姿，并构建稠密点云地图，更新所述水下机器人的位姿图，包括： 根据所述目标深度图和上一帧静态场景图像的位姿，从当前静态场景图像中提取特征点并进行位姿估计，得到所述当前静态场景图像的位姿； 根据所述目标深度图生成单帧点云，对所述单帧点云滤波后融合到稠密点云地图； 判断所述当前静态场景图像是否为关键帧，若是，则基于所述当前静态场景图像进行局部捆绑调整优化； 根据所述当前静态场景图像检测是否回环，若是，则根据所述当前静态场景图像执行位姿图优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株洲中车时代电气股份有限公司，其通讯地址为：412001 湖南省株洲市石峰区时代路169号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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