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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利基于运动一致性的视觉惯性传感器时间同步方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120711133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211503.8，技术领域涉及：H04N5/04；该发明授权基于运动一致性的视觉惯性传感器时间同步方法及系统是由宁一鹏;贾祥;解全一;袭肖明;郭郑伟;高菲菲;范金龙;丁锐;柴大帅;杨涛;于明卫设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于运动一致性的视觉惯性传感器时间同步方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，提出了基于运动一致性的视觉惯性传感器时间同步方法及系统，针对获取的相机图像计算相机角速度；针对获取的IMU数据提取IMU平均角速度信息；基于相机角速度相对幅值构造方向加权矩阵，采用主成分分析方法对相机角速度和IMU平均角速度进行降维，然后，采用基于随机投影的快速离群点剔除及插值优化，通过相关性对相机帧与IMU传感器角速度数据进行匹配，进行插值优化得到实现时间对齐的时间偏差；该方法通过预处理提取角速度数据，使用数据降维和随机投影加速时间对齐过程，动态修正时间偏差，提升了时间同步的精度、稳定性和实时性。

本发明授权基于运动一致性的视觉惯性传感器时间同步方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于运动一致性的视觉惯性传感器时间同步方法，其特征在于，包括如下步骤： 针对获取的相机图像，提取图像帧间特征点并估算旋转关系，计算相机角速度；针对获取的IMU数据，建立IMU滑动窗口并进行积分，获取IMU平均角速度信息； 基于相机角速度相对幅值构造方向加权矩阵，包括如下步骤： 基于得到的IMU平均角速度信息、相机角速度构建角速度矩阵； 基于相机角速度计算三轴方向的权重向量，构建归一化方向加权向量； 根据归一化方向加权向量，构建相应的加权对角矩阵； 将加权对角矩阵作用于每一行，得到加权后的角速度矩阵作为方向加权矩阵； 采用主成分分析方法对方向加权矩阵进行降维；包括如下步骤： 针对方向加权矩阵，计算每一列的均值向量，进行去均值操作，得到中心化后的矩阵； 基于中心化后的矩阵，建立协方差矩阵； 将协方差矩阵进行特征值分解，取前两个主轴进行降维，得到的最终降维矩阵； 针对降维后角速度数据的降维矩阵，采用基于随机投影的快速离群点剔除及插值优化，通过相关性对相机帧与IMU传感器角速度数据进行匹配，进行插值优化得到实现时间对齐的时间偏差；包括如下步骤： 在剔除离群点后，利用相关性计算方法，确定与相机角速度降维数据最相关的IMU数据点； 确定与相机最匹配的IMU数据点后，以其对应的IMU滑动窗口的中值时间戳为基准，在一个设定的时间偏移范围内对IMU数据进行线性插值计算，计算不同偏移量下两组角速度的差距，找出差距最小时对应的偏移时间进行时间对齐； 基于相机帧与对应IMU角速度的相关性判断，更新时间偏差估计。

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