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龙图腾网获悉成都睿臣佳鸿科技有限公司;四川泽奥科技有限公司申请的专利一种基于物联网的智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511236092.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于物联网的智能控制方法是由姚娟;齐加贵设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及软体机器人与智能控制技术领域，尤其涉及一种基于物联网的智能控制方法。所述方法包括以下步骤：对抓手和物体的接触过程进行多模态数据采集与预处理，得到时间同步数据集；根据时间同步数据集构建包含压力、摩擦力和应变力的触觉特征张量；根据触觉特征张量进行应力梯度计算与映射，得到应力梯度场和区域阈值映射表；根据区域阈值映射表和应力梯度场进行应力梯度阈值自适应调整，得到自适应阈值分布图；根据自适应阈值分布图进行应力风险预测，得到应力风险图谱。本发明通过感知抓手接触状态和应力集中预测潜在损伤风险，显著提高了抓取过程的自适应能力、鲁棒性和成功率，尤其适用于易碎、不规则等难以预判的物体抓取任务。

本发明授权一种基于物联网的智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：对软体抓手和物体的接触过程进行多模态数据采集与预处理，得到时间同步数据集；根据时间同步数据集构建包含压力、摩擦力和应变力的触觉特征张量； 步骤S2：根据触觉特征张量进行应力梯度计算与映射，得到应力梯度场和区域阈值映射表； 根据区域阈值映射表和应力梯度场进行应力梯度阈值自适应调整，具体为：对软体抓手进行区域敏感度分类，得到区域敏感度分类表；获取并根据历史抓取数据进行当前抓取物体的相似度计算，得到相似案例集；对相似案例集进行时间权重分配，得到加权案例集；对加权案例集进行基准阈值计算，得到区域基准阈值表；根据应力梯度场和触觉特征张量进行应力变化率监测，得到应力变化率图；对应力变化率图进行变化率敏感区识别，得到快速变化区标记图；根据区域阈值映射表对快速变化区标记图进行阈值动态调整，得到初步调整阈值表；对初步调整阈值表进行空间平滑处理得到平滑阈值表；根据平滑阈值表生成自适应阈值分布图； 根据自适应阈值分布图进行应力风险预测，具体为：根据自适应阈值分布图进行应力超限风险评估，得到应力风险指数分布；根据应力风险指数分布和触觉特征张量进行应力演化趋势预测，得到应力演化预测图；根据应力风险指数分布、应力梯度场和应力演化预测图构建应力风险图谱； 步骤S3：根据应力风险图谱进行抓取接触点分析，得到接触点特征表； 根据接触点特征表进行抗滑移力计算，具体为：获取物体特性参数，结合接触点特征表进行接触点的速度依赖摩擦系数计算，得到速度修正摩擦系数；根据速度修正摩擦系数和接触点特征表进行表面粗糙度效应分析，得到有效摩擦系数；根据有效摩擦系数和物体特性参数进行接触区域状态分析，得到接触状态分区数据；根据接触状态分区数据计算最小法向力值；根据最小法向力值进行法向力分布优化，得到法向力分配方案；根据法向力分配方案和接触状态分区数据构建抗滑移力需求图； 根据应力风险图谱和抗滑移力需求图进行局部-全局约束融合，具体为：根据抗滑移力需求图和接触点特征表构建全局稳定性约束条件；从应力风险图谱中提取高风险区域，构建局部安全约束条件；对局部安全约束条件和全局稳定性约束条件进行约束融合与初始解生成，得到初始力分布方案； 对初始力分布方案进行局部-全局力平衡迭代优化，具体为：对初始力分布方案进行抓取区域分块，得到区域分块表，其中区域分块表包括核心抓取块、安全敏感块和过渡支撑块；根据区域分块表进行双目标函数构建，得到目标函数参数表；根据目标函数参数表对初始力分布方案进行迭代初始化，得到迭代初始状态；固定安全敏感块和过渡支撑块的力值，对迭代初始状态进行核心块优化，得到核心优化力分布；固定核心抓取块和过渡支撑块的力值，对核心优化力分布进行敏感块优化，得到敏感优化力分布；固定核心抓取块和安全敏感块的力值，对敏感优化力分布进行支撑块优化，得到完整优化力分布；根据目标函数参数表对完整优化力分布进行目标评估与收敛判断，得到收敛状态；根据收敛状态和完整优化力分布进行迭代控制与指令生成，得到多约束驱动指令集； 步骤S4：对多约束驱动指令集进行渐进式驱动执行，得到驱动执行状态数据；实时评估抓手的形变效果数据；根据触觉特征张量进行接触滑移风险监测，得到接触状态监测结果；根据形变效果数据和接触状态监测结果生成微调补偿指令；根据驱动执行状态数据和微调补偿指令实时驱动反馈循环，实现抓手的智能控制。

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