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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司;浙江凌艾未来科技有限公司申请的专利一种障碍物的轨迹预测方法、处理模块、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234377.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物的轨迹预测方法、处理模块、电子设备是由朱江明;张哲设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物的轨迹预测方法、处理模块、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提出一种障碍物的轨迹预测方法、处理模块、电子设备。该方法包括：获取目标区域的目标图像、初始障碍物的毫米波雷达数据和激光雷达数据；利用第一神经网络模型处理激光雷达数据和目标图像，从初始障碍物中提取出目标障碍物，确定目标障碍物的位置数据和速度数据；对目标图像中的目标障碍物进行标注；根据位置数据生成多个凸包；利用毫米波雷达数据，计算每个凸包中第一运动目标的数量；将标注后的目标图像输入至第二神经网络模型，得到每个凸包中第二运动目标的数量；将位置数据和速度数据输入至第三神经网络模型，得到目标障碍物的初始预测轨迹；根据第一运动目标的数量和第二运动目标的数量，修正初始预测轨迹，得到目标预测轨迹。

本发明授权一种障碍物的轨迹预测方法、处理模块、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的目标图像、初始障碍物的毫米波雷达数据和所述初始障碍物的激光雷达数据；其中，所述初始障碍物位于所述目标区域； 利用第一神经网络模型处理所述激光雷达数据和所述目标图像，从所述初始障碍物中提取出目标障碍物，确定所述目标障碍物的位置数据和速度数据； 对所述目标图像中的目标障碍物进行标注； 根据所述目标障碍物的位置数据，生成多个凸包； 利用所述初始障碍物的毫米波雷达数据，计算每个所述凸包中第一运动目标的数量； 将标注后的所述目标图像输入至第二神经网络模型，得到每个所述凸包中第二运动目标的数量； 将所述目标障碍物的位置数据和速度数据输入至第三神经网络模型，得到所述目标障碍物的初始预测轨迹； 根据所述第一运动目标的数量和所述第二运动目标的数量，修正所述初始预测轨迹，得到所述目标障碍物的目标预测轨迹； 根据所述第一运动目标的数量和所述第二运动目标的数量，修正所述初始预测轨迹，得到所述目标障碍物的目标预测轨迹，包括： 在所述第一运动目标的数量不等于0，且所述第二运动目标的数量不等于0的情况下，从长度降序排列的初始预测轨迹中，提取出前第一数量个初始预测轨迹，得到第一轨迹；所述第一数量是根据所述第一运动目标的数量和所述第二运动目标的数量确定的； 组合所述第一轨迹和第三轨迹，得到目标预测轨迹，其中，所述第三轨迹是对第二轨迹进行轨迹压缩得到的，所述第二轨迹是所述初始预测轨迹和所述第一轨迹的补集。

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