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龙图腾网获悉纽劢科技(上海)有限公司申请的专利障碍物检测方法、障碍物检测模型训练方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234496.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、障碍物检测模型训练方法及电子设备是由黄越明;沈佳鑫;杨晨涛;陈冰研;崔昊人;苏杰设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、障碍物检测模型训练方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物检测方法、障碍物检测模型训练方法及电子设备，其中，障碍物检测方法包括：对第一采集时间采集的第一目标图像进行特征编码处理，得到第一目标图像对应于图像像素坐标系的图像像素特征信息，根据图像像素特征信息得到第一目标图像对应于鸟瞰图空间坐标系的鸟瞰图特征信息，并将鸟瞰图特征信息和历史鸟瞰图特征信息进行拼接，得到第一目标图像对应的目标时序鸟瞰图特征信息，历史鸟瞰图特征信息为第一采集时间之前的第二采集时间采集的第二目标图像对应于鸟瞰图空间坐标系的鸟瞰图特征信息，根据目标时序鸟瞰图特征信息，得到第一目标图像对应的障碍物检测结果。由此，有效提升了障碍物检测结果的准确性。

本发明授权障碍物检测方法、障碍物检测模型训练方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于目标障碍物检测模型，所述目标障碍物检测模型包括特征映射模块，所述特征映射模块中设置有多个特征映射表，所述特征映射表为图像像素坐标系与鸟瞰图空间坐标系的映射关系表，所述特征映射表根据多个图像采集设备组包括的图像采集设备对应的设备内参和设备外参得到，所述多个图像采集设备组通过对所述图像采集设备进行分组处理得到，各所述图像采集设备组包括的所述图像采集设备的拍摄视角无交叉，所述方法包括： 对第一目标图像进行特征编码处理，得到所述第一目标图像对应于图像像素坐标系的图像像素特征信息，所述第一目标图像为车辆行驶过程中在第一采集时间采集的车辆周围环境图像； 通过所述特征映射模块根据所述多个特征映射表对所述图像像素特征信息进行特征映射处理，以将所述图像像素特征信息，从所述图像像素坐标系映射至鸟瞰图空间坐标系，得到各所述特征映射表对应的子鸟瞰图特征信息，作为所述第一目标图像对应于所述鸟瞰图空间坐标系的鸟瞰图特征信息，并将各所述子鸟瞰图特征信息和对应的历史鸟瞰图特征信息进行拼接，得到所述第一目标图像对应的目标时序鸟瞰图特征信息，所述历史鸟瞰图特征信息为第二目标图像对应于所述鸟瞰图空间坐标系的鸟瞰图特征信息，所述子鸟瞰图特征信息和对应的历史鸟瞰图特征信息均通过同一个所述特征映射表对对应图像像素特征信息进行特征映射处理得到，所述第二目标图像为车辆行驶过程中在第二采集时间采集的车辆周围环境图像，所述第二采集时间为所述第一采集时间之前的采集时间； 根据所述目标时序鸟瞰图特征信息，得到所述第一目标图像对应的障碍物检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纽劢科技(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区自由贸易试验区上科路366号、川和路55弄3号4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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